zkf0100007的博客

感叹一下，墙内搞点东西真不容易啊，一个破问题，一个小时没了。，一路下来都还比较顺利。

最近在研究ROS2和YOLO，想实现RSO2发布图像话题，然后YOLO接收图像话题并进行物体检测的功能。3.修改~/.bashrc，将其中的11.8修改成12.6。2.删除系统中原CUDA 11.8的软链接。输出的CUDA版本应该是12.6。1.安装CUDA 12.6。然后就可以愉快的玩耍了。

【代码】Failed to load plugin libgazebo_ros2_control.so解决办法。

但是，USDZ的格式，我另存为USD格式，导进ISAAC SIM后，设置不了Colliders Preset属性，不过这肯定是我的问题，请路过的大佬指教。注意，要设置默认向上方向为Z轴，并且要看一下模型是不是朝上，如不是，需要旋转180度。对于我这种不会3D建模的菜鸟，只能到网上下载了，sketchfab就是一个不错的平台，有不少免费资源可以下载。ISAAC SIM仿真首先就是要有合适的3D场景，官方提供了一些场景，如果不能满足要求，那就只能自己建。

然后，整个世界清静了。

1.先查看一下有没有安装setuptools。ROS2运行colcon build报错。2.如果安装了，那可能是版本不对，先卸载。

首先声明， OmniIsaacGymEnvs已经停止更新了，4.0.0后续版本已经合并到Isaac Lab中了。4.安装OmniIsaacGymEnvs。添加完成后，要source一下。5.运行一下生成地形的DEMO。安装可能会报错，先不理它。

4.安装完成后，要在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。1.用Anaconda创建python 3.10的环境，然后，激活环境。前提当然是要先安装好Isaac Sim。3.切换到IsaacLab目录，运行。6.运行如下代码，即可打开无人机例程。5.安装完成，要source一下。2.我是安装在主目录下。

安装ROS 2软件需要添加相应的软件源，添加了国内的源，结果更新时报错。换源，把国内的清华、中科大、上交、南大等等都换了一个遍，结果都一样。

都已经有详细介绍了，但是都是基于ROS的，现在最新的已经是ROS2，这里把不同的地方简单记录一下。添加image，并把Topic修改成/rgb，也可以看到ROS发布的图像。也可以在rviz中查看发布的图像，终端运行。即可看到ROS发布的图像。其实这个例子官方和大佬。

然后，跳出登录界面，输入你在NVIDIA注册的EMAIL，点击LOG IN，会跳出一个网页，点击登录，正常情况下，Omniverse launcher应该会收到认证成功的返回信息，登录成功并进到软件里面。但是，问题来了，我的一直显示LOG IN转圈圈，转了半个小时也不见动静。记得将http://后面的内容改成你浏览器的网页地址，也就是上图中红框里面的内容。ISAAC SIM基本上是一步一个坑，可能是我运气不好，各种坑都让我遇到了。最后，打开另一个终端，运行。首先，打开终端，运行。

其实操作系统可以用ubuntu 22.04.5 LTS，驱动只要比535.129.03新就行了，一开始不懂，以为必须是这个版本（以前吃过亏，在装petalinux时，OS小版本不对，各种奇怪问题）。而且官方推荐下载.run文件手动安装，我在这坑里爬了近一天，要么就是报GCC版本不对，我安装对应版本后，又跳出来一个对话框，大概意思就是说有更好的驱动安装方法，不能继续安装，没有商量的余地。没办法，官方推荐的下载.run文件安装路走不通了，那就试试最简单的方法吧，那就是ubuntu附加驱动的方式。

官方推荐的是ubuntu 20.04/22.04，我准备安装22.04，果然上来就遇到坑，安装完成，拔掉U盘重启时，卡在ubuntu logo界面，转圈卡死不动了。另外，ubuntu 22.04还有一个坑，可能不会出现GRUB界面，需要在重启时，按下shift键，进入recovery，在root模式下。