高速公路上基于地图的视觉定位精度量化评估

目的：

• 基于地图的视觉定位不能直接用绝对位置和gps来比较精度。因为定位地图不一定完全和gps对齐了的。所以只能使用gps的相对变化和定位结果的相对变化的对比来评估定位精度。
• 并且gps在局部也不一定准，如果把gps的完整轨迹和定位出来的轨迹直接做对齐然后比差异的话，这样并不能知道是具体哪个位置定位不准。

描述：

• 使用GPS轨迹来评估基于视觉的定位结果的质量。将定位轨迹分段后和GPS轨迹做相似变化，得到和GPS轨迹对齐的定位轨迹。基于这两条轨迹的最大距离来判断定位质量的好坏。
• 当时GPS轨迹的局部变化趋势和汽车的真实运动轨迹的局部变化趋势一致。如果定位结果可靠，定位得到的轨迹的局部变化趋势也应该和GPS一致。本专利利用这一规律来判断定位的质量。
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• 蓝色线为GPS轨迹，绿色线为计算的汽车轨迹。可以看出蓝色线很平滑，绿色线相对蓝色线有高频的抖动。通过这个信息可以得出这一时段的定位精度很低。

细节：

• 输入数据：

  • 一段时间内定位的轨迹（每个时刻对应的定位结果坐标值）

  • 这段时间对应的GPS轨迹

• 对某一个时刻的定位质量评估

  • 以当前时刻为中心，取出定位轨迹前后各10秒区间的曲线：traj。

  • 以当前时刻为中心，取出GPS轨迹前后各10秒区间的曲线：gps。