ros中地面站和无人机跨平台数据传递，使用 UDP 进行跨平台传输（python代码）

核心流程： 无人机发布 ros消息→ 序列化为 UDP 数据包 → 通过 UDP发送给地面站

1.数据介绍

1.1 自定义数据类型

GroundObject.msg 文件的内容应为：

float64 UTC_time  # in ms
int32 VehicleNumber
VEHICLE_OBJ_COOP[] VehicleObjectCOOP

VEHICLE_OBJ_COOP.msg 文件的内容应为：

int32 class  # 0:unknown 1:car 2:pedestrian
int32 ismove
int32 vehicleclass  # 0:HM 1:LM 3:objects
float64 lon  # longitude
float64 lat  # latitude

1.2 文件夹结构

your_ros_workspace/
├── src/
│   ├── your_package/
│   │   ├── msg/
│   │   │   ├── GroundObject.msg
│   │   │   ├── VEHICLE_OBJ_COOP.msg
│   │   ├── src/
│   │   │   ├── ground_udp_publisher.py
│   │   │   ├── ground_udp_subscriber.py
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml

1.3 CMakeLists.txt修改

在 CMakeLists.txt 中，需要确保自定义消息的生成和依赖性已经添加。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(your_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  GroundObject.msg
  VEHICLE_OBJ_COOP.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs
)

include_directories(
  ${
   
   catkin_INCLUDE_DIRS}
)

1.4 package.xml

在 package.xml 中，添加对 message_generation 和 message_runtime 的依赖：

<package format="2">
  <name>your_package</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>UDP communication between vehicle and drone</description>

  <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer>

  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend