关于rosbag的使用和问题

最新推荐文章于 2023-12-27 21:13:58 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhangwenhou/article/details/107682079
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一开始想使用rosbag来录一下 /cmd_vel来使机器人走固定路径，但是开始录制的和回放的总不一样。后来总结了两点：

1）往想方向存在跑，试一下，跑的路径短一点。 2）操作慢一点，轮子存在打滑。

关于rosbag的使用，参考知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/151444739

（22）ROS学习-rosbag
weixin_52734156的博客
12-05 600
rosbag学习
解决ROS中 rosbag play bag 包遇到：Required ‘op‘ field missing问题
u014374826的博客
02-23 1466
在Robot Operating System (ROS)中使用命令回放bag文件时，可能会遇到一个错误消息：“Required 'op' field missing”。这个问题通常指示bag文件有损坏或格式不兼容，阻止了正常的消息回放。本文档将指导你如何诊断和解决这个问题。
ROS系列：第五章常用组件rosbag
TianHW103的博客
11-16 1041
rosbag操作
ROS-rosbag
彐雨
12-27 1087
机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式，方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。
解决错误：No module named ‘Cryptodome‘ 和错误rosbag.bag.ROSBagException: unsupported compression type: lz4
求真、务实
10-22 1万+
欢迎大家关注笔者，你的关注是我持续更博的最大动力 原创文章，转载告知，盗版必究 解决错误：No module named 'Cryptodome' 和错误rosbag.bag.ROSBagException: unsupported compression type: lz4 文章目录：1 说明遇到问题的场景2 解决错误：No module named 'Cryptodome'3 解决错误：rosbag.bag.ROSBagException: unsupported compression ty..
is not a class or namespace name解决方法
热门推荐
jiangxinyu的专栏
07-03 2万+
 is not a class or namespace name解决方法每建立一个新类,都要在classname.cpp文件中加入#include "stdafx.h"文件,而且加的位置要在第一行;原因:编译器通过一个头文件stdafx.h来使用预编译头文件,所谓头文件预编译，就是把一个工程(Project)中使用的一些MFC 标准头文件(如Windows.H、Afxwin.H)预先
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题1
09-19
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题1 在机器视觉和机器人学领域中，TUM数据集由于其独特的设置和高质量的实验数据而广受欢迎。该数据集包含了一系列实验场景的传感器数据，其中最著名的是由慕尼黑工业大学...
rosbag_controller:包装rosbag并提供服务以务实地暂停和取消暂停包的ros节点
06-24
要使用 `rosbag_controller`，首先需要按照 `README.md` 文件的指示安装和构建项目。然后，可以通过启动节点并调用相关服务来控制记录。这通常涉及到创建服务客户端和服务服务器，以及使用ROS的消息传递机制如`ros::...
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题2
09-19
在将rosgbag包转换成TUM数据集时，需要进行特定格式的转换工作，因为rosbag是ROS系统中记录话题消息的格式，而TUM数据集有自己独特的要求。通常需要以下步骤： 1. 读取rosgbag：解析rosgbag包中的数据，获取RGB-D...
12_ROSBag：Service数据记录和回放.pdf
02-07
在使用ROSBag记录数据时，可以通过简单的命令行接口来指定需要记录哪些话题和服务。例如，如果一个机器人系统中有多个传感器发布数据到不同的话题，开发者可以选择只记录和这些特定话题相关的信息，以节省存储空间并...
kitti2bag:将KITTI数据集轻松转换为ROS bag文件！
05-02
我看到了许多PR和问题，但是我的日常工作不允许我进一步推进此存储库。 为了使这个程序包繁荣起来，我向社区开放。 我很高兴将您添加为该存储库的合作者。 只需给我发送电子邮件。 顺便说一下。 为了确保我们保持...
【ROS】rosbag包读取错误问题及解决方法
lemonxiaoxiao的博客
10-26 6336
参考：https://blog.youkuaiyun.com/BIT_HXZ/article/details/118344480 一、问题： 查看bag包的topic信息：rosbag info xxx.bag，发现报错： ERROR bag unindexed: 2021-10-23-16-16-57.bag. Run rosbag reindex. 直接播放：rosbag play xxx.bag，发现也不行： [ INFO] [1635129046.377015529]: Opening 202.
Qt引用rosbag编译报错rosbag::bag()未定义
xhshin1234的博客
03-29 664
c++ - Rosbag reader in qtcreator - Stack Overflowhttps://stackoverflow.com/questions/42764610/rosbag-reader-in-qtcreator参考以上文章，.pro文件中增加引用 LIBS+= -lrosbag_storage LIBS+= -lrosbag
direct_visual_lidar_calibration标定流程
z15f34的博客
07-19 1666
【代码】direct_visual_lidar_calibration标定流程。
枚举类型报“is not a class or namespace”错误
可爱一只小小鸟
09-02 4495
在自己写的模块中能编译得过（独立编译），然后整合到项目中（c和c++混编），就报is not a class or namespace的错误，枚举类型定义如下： 问题所在：HiState::NextState::STATE_NT_BASE这样写是错的（没有整合到项目中，自己写个main函数来测试模块是正常运行，没报错的。正常纯cpp的工程是可以这样写的。用g++ -std=c++11），HiState::STATE_NT_BASE这样就对了（枚举类型的名称不能加进去） ...
ROS_笔记bag异常解决
小白的进击之路
12-21 517
非正常推出终端导致问题。
rosbag相关
weixin_45736684的博客
05-03 940
rosbag中有4个不同话题的数据，利用 std::vector<ctrl_msg::ctrl_ref> ctrl_msgs_vec = read_bag<ctrl_msg::ctrl_ref>(file_name, topic_name, -1);//读包中的某一个话题的所有数据 write_bag<ctrl_msg::ctrl_ref>(new_file_name, topic_name, cmds);//并将该话题的所有数据写入另一个包中 报错： termina
ros之rosbag
ping96的博客
03-25 3554
ros之rosbag
ros2 foxy 使用 rosbag2
最新发布
03-14
<think>好的，用户问的是如何在ROS2 Foxy中使用Rosbag2进行数据记录与回放。我需要先回顾一下ROS2中rosbag2的基本用法，确保信息准确。记得系统级指令要求用中文回答，数学公式用$...$，独立公式用$$...$$，但这个问题可能涉及代码和命令行操作，数学公式可能不多，不过得注意格式。 首先，用户可能需要安装rosbag2，但ROS2 Foxy通常默认安装，可能需要确认安装步骤。然后，记录数据使用ros2 bag record命令，回放用ros2 bag play。还需要提到保存路径、话题选择、压缩选项等。 根据提供的引用内容，引用[1]提到了压缩命令，引用[2]有关录制完成后的播放，引用[3]是查看信息，引用[4]是订阅实时流。这些需要自然地融入回答中，比如在记录时提到压缩选项，播放步骤引用[2]，查看信息引用[3]。 需要注意用户的问题是关于记录和回放，所以分步骤说明。安装部分要简短，可能用户已经安装，但可以提一下。然后记录数据，包括基本命令、选择话题、保存路径、压缩选项。示例代码块用命令行示例，如ros2 bag record /topic。播放部分说明如何回放和查看信息。可能还需要提到转换ROS1的bag包，但引用[2]提到ROS1转ROS2，不过Foxy可能支持有限，需注意。 生成相关问题部分，考虑用户可能想了解压缩方法、转换、自定义存储格式、自动录制脚本、数据过滤等，参考提供的引用内容中的压缩、转换、信息查看等点。 最后，检查引用标识是否正确添加，比如记录时提到压缩选项加[^1]，播放引用[^2]，信息查看引用[^3]，示例代码引用[^4]。确保没有使用markdown格式，段落清晰，代码块用正确语法。</think>以下是如何在ROS2 Foxy中使用Rosbag2进行数据记录与回放的详细说明： --- ### **1. 安装Rosbag2** ROS2 Foxy默认已包含Rosbag2组件。若需手动安装： ```bash sudo apt install ros-foxy-rosbag2* ``` --- ### **2. 数据记录** #### **基本命令** ```bash ros2 bag record -o <保存路径> <话题名称> ``` 示例记录`/chatter`话题： ```bash ros2 bag record -j -o my_bag /chatter # -j启用压缩[^1] ``` #### **关键参数** - `-a`：记录所有活跃话题 - `--storage <格式>`：指定存储格式（默认`sqlite3`） - `-j`：启用BZ2压缩优化存储空间 - `-s <分割大小>`：按文件大小分割记录（如`-s 1000000`为1MB） --- ### **3. 数据回放** #### **基础回放** ```bash ros2 bag play <bag文件路径> ``` 示例： ```bash ros2 bag play my_bag # 自动识别元数据 ``` #### **控制参数** - `-r <速率>`：调节回放速率（`-r 2`表示2倍速） - `-l`：循环播放模式 - `--remap`：重映射话题名称 --- ### **4. 元数据查看** ```bash ros2 bag info -s rosbag_v2 <bag文件路径> # 显示存储格式和话题详情[^3] ``` --- ### **5. 代码集成示例** 可通过编程接口实现自动化录制： ```python # Basic ROS 2 program to subscribe to real-time streaming [^4] from rclpy.node import Node from rosbag2_py import Writer class BagRecorder(Node): def __init__(self): super().__init__('bag_recorder') self.writer = Writer() storage_options = {'uri': 'my_bag', 'storage_id': 'sqlite3'} self.writer.open(storage_options) ``` --- ### **注意事项** 1. ROS2 bag格式与ROS1不兼容，需通过`rosbags`库转换[^2] 2. 高频话题建议使用`--storage mcap`格式提升性能 3. 录制时需确保节点已发布目标话题
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