创建ros的工作空间和包

１．创建工作空间

创建工作空间有很多种方法，这里直说一种。

 mkdir -p ~/catkin_ws2/src
$ cd ~/catkin_ws2/src
$ catkin_init_workspace　或者是 直接catkin_make

２．添加ros的包

2.1. catkin package的组成

每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹，即不同的package之间不能共享同一个目录。 

my_package/
   package.xml
   CMakeLists.txt

wiki中推荐的package的创建方式是在catkin的workspace下创建，一个workspace下的package的组织形式是这样的： 

my_workspace/
    CMakeLists.txt
    package_1/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    package_2/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    ...
    package_n/
        package.xml
        CMakeLists.txt

2. catkin package的创建 

 

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginning_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_create_pkg是创建package的命令，命令的格式是这样子的： 

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

注意caikin_create_pkg要在catkin_ws/src目录下执行。