关于起伏地形的数据集整理

以上数据集均来自：https://sites.google.com/view/awesome-slam-datasets/

1.https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=laserregistration:mountain_plain:home#environment_topology

（ETH）

介绍：关于ETH的在一个湖旁边的山坡山的起伏地形，是用旋转的2d激光来形成3D激光点。（录数据集，这活真爽，我都想去录数据集了，哈哈）

2.http://asrl.utias.utoronto.ca/datasets/3dmap/#Datasets

传感器：无imu数据、SICK LMS291-S05 laser rangefinder（户外用的2D激光）、

UGV：Clearpath Husky A200

介绍：加拿大行星仿真地形3D映射数据集，模拟外太空的3D环境

 

3.https://robotics.estec.esa.int/datasets/katwijk-beach-11-2015/

传感器：Stim300_5g IMU and encoder readings from all motor and passive joints of this rocker-bogie platform

outdoor-rated Time-of-Flight (ToF) camera (MESA SwissRanger 4500)、3D Scanning LiDAR (Velodyine VLP-16).

groundtruth:two sets of Trimble GNSS Antenna&Receiver pairs

介绍：欧洲航天局的一个模拟行星探测的数据集。主要针对于行星漫游车环境，外太空

 

4.http://asrl.utias.utoronto.ca/datasets/abl-sudbury/

传感器：Autonosys LVC0702 lidar（2d lidar） DGPS(Thales DG-16 Differential GPS unit.),（好像里面还有相机？）

介绍：模拟星球探索的，为loop closure 创造了机会，因为里面有很多相似的路段，而且起伏的路会造成运动失真。

5.https://www.laas.fr/projects/erfoud-dataset

传感器：Segway RMP400 platform、Xsens MTi-100 IMU（with AHRS）、KVH DSP-3000 Fiber Optic Gyro、Novatel OEM5 RTK GNSS、Velodyne HDL-64 Lidar、linescan Ximea hyperspectral camera、Hokuyo UTM-30LX-EW lidar

介绍：用来做行星探索的。里面还有一些行星探索的数据集介绍。

6.http://dataset.amtc.cl/#

传感器和平台：The Clearpath Robotics Husky A200 robotic platform、A Point Grey Bumblebee XB3 camera（stereo camera ）、A Riegl VZ-400 survey-grade 3D lidar、A frequency-modulated continuous-wave (94 GHz) radar（2D lidar）、Wheel Encoders

介绍：该数据集可用于矿山检查以及智能采矿和材料开采的自动驾驶车辆的初步开发和评估。 从更一般的机器人导航和制图的角度来看，该数据集可用于在光照和表面特性可变的真实环境中对传感器融合和SLAM系统进行验证和基准测试。 该数据集还可以用于研究连续时间估计方法。 来自各个传感器的信息流可独立用于评估不同类型的算法，例如视觉测距法和点云配准。