AUTOSAR图解==＞AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverFlexRay

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分类专栏： 图解AUTOSAR_CP_R18-10 文章标签： 单片机 AUTOSAR 嵌入式 汽车
于 2025-04-13 20:46:01 首次发布
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AUTOSAR FlexRay时间同步机制详解

基于AUTOSAR规范的FlexRay时间同步技术深度解析

目录

1. FlexRay时间同步概述

FrTSyn（FlexRay Time Synchronization）模块是AUTOSAR中负责处理FlexRay总线上时间信息分发的基础软件模块。与CAN总线时间同步相比，FlexRay时间同步机制要简单得多，主要基于FlexRay节点已经彼此同步的事实，这是FlexRay通信的基础前提。

在FlexRay网络中，时间同步主要由两种角色完成：

  • Time Master：负责计算和分发时间信息
  • Time Slave：接收时间信息并调整本地时间

FlexRay时间同步的核心优势在于只需要一个时间同步消息即可完成同步，而不需要像CAN总线那样使用多个消息。这是因为FlexRay网络中所有节点共享同一个全局时间视图。

2. FlexRay时间同步机制

FlexRay时间同步的关键在于定义同一个FlexRay时间点，并传输在该时间点有效的时间信息。

在这里插入图片描述

2.1 时间同步工作原理

  1. Time Master 使用当前FlexRay时间（宏刻度计数器和周期计数器）以及当前需要分发的时间，计算下一个周期计数值为0的周期起始时刻的时间。

  2. 一旦计算出这个未来时间点的时间值，Time Master就将这个信息打包成SYNC消息并通过FlexRay发送出去。

  3. 由于FlexRay节点已经彼此同步，因此当这个SYNC消息被发送后，接收消息的精确时间点以及处理时间并不非常关键。

  4. 每个Time Slave接收到时间信息后，将结合当前FlexRay宏刻度计数器和周期计数器，确定主时间并据此设置自己的从时间。

2.2 关键机制特点

  • FlexRay时间同步使用周期计数值为0的下一周期起始点作为共同参考时间点
  • 所有Time Master和Time Slave都对FlexRay全局时间有相同的视图
  • 时间同步消息包含将在未来特定FlexRay时间点有效的时间信息
  • 相比CAN总线同步机制，FlexRay机制更简单高效

3. FrTSyn模块依赖关系

FrTSyn模块在AUTOSAR架构中与多个基础软件模块有依赖关系，以下图表展示了这些依赖：

在这里插入图片描述

3.1 核心依赖模块

  1. StbM (Synchronized Time-Base Manager)

    • 强制性依赖（«mandatory»）
    • 提供关键API：
      • StbM_GetCurrentVirtualLocalTime：获取当前虚拟本地时间
      • StbM_GetCurrentTime：获取当前时间
      • StbM_GetOffset：获取时间偏移
      • StbM_BusSetGlobalTime：设置总线全局时间
      • StbM_GetTimeBaseUpdateCounter：获取时间基准更新计数器
      • StbM_GetTimeBaseStatus：获取时间基准状态
      • StbM_BusGetCurrentTime：获取总线当前时间

  2. FrIf (FlexRay Interface)

    • 强制性依赖（«mandatory»）
    • 提供通信接口：
      • FrIf_GetGlobalTime：获取FlexRay全局时间
      • FrIf_GetState：获取FlexRay通信状态
      • FrIf_GetMacrotickDuration：获取宏刻度持续时间
      • FrIf_GetCycleLength：获取周期长度
      • 通用接口：Transmit、RxIndication、TriggerTransmit

  3. DET (Default Error Tracer)

    • 可选依赖（«optional»）
    • 提供错误报告功能：
      • Det_ReportError：报告错误

  4. CRC (Cyclic Redundancy Check)

    • 可选依赖（«optional»）
    • 提供校验计算：
      • Crc_CalculateCRC8H2F：计算CRC校验值

3.2 依赖关系分析

  • FrTSyn与StbM的依赖关系是最核心的，因为时间同步的本质就是确保各个节点的时间基准一致
  • FrIf为FrTSyn提供了底层通信能力，负责实际的消息收发
  • DET用于错误追踪，提高系统稳定性和可调试性
  • CRC用于确保消息完整性，防止通信错误影响时间同步精度

4. FrTSyn模块架构

FrTSyn模块内部由多个功能组件组成，整体架构如下：

在这里插入图片描述

4.1 核心组件

  1. FrTSyn核心

    • 提供基础API：
      • FrTSyn_Init：初始化FrTSyn模块
      • FrTSyn_GetVersionInfo：获取版本信息
      • FrTSyn_MainFunction：主函数，周期性执行
      • FrTSyn_SetTransmissionMode：设置传输模式

  2. Time Master功能

    • 负责时间同步消息生成
    • 执行时间偏移计算
    • 主要职责：
      • 计算下一周期时间
      • 生成时间同步消息
      • 处理时间偏移

  3. Time Slave功能

    • 负责时间同步消息处理
    • 执行时间同步操作
    • 主要职责：
      • 接收时间同步消息
      • 处理和应用主时间
      • 设置从时间

  4. 通信接口

    • 负责消息接收和发送
    • 主要职责：
      • 通过FrIf收发消息
      • 处理回调函数
      • 执行消息校验

4.2 外部接口

FrTSyn模块与多个外部模块通过接口交互：

  • StbM：提供时间管理功能
  • FrIf：提供FlexRay通信功能
  • Det：提供错误报告功能
  • Crc：提供CRC计算功能
  • BswM：提供运行模式管理功能

5. FrTSyn状态流转

FrTSyn模块根据不同的操作阶段和条件，具有不同的状态，以下状态图展示了状态间的转换关系：

在这里插入图片描述

5.1 主要状态

  1. 未初始化状态

    • 模块尚未初始化
    • 不处理任何同步操作
    • 通过FrTSyn_Init()转换到已初始化状态

  2. 已初始化状态

    • 模块已完成初始化
    • 准备开始时间同步活动
    • 进入活动模式后转入同步活动状态

  3. 同步活动状态

    • 包含两个主要子状态：Time Master和Time Slave
    • 可通过FrTSyn_SetTransmissionMode(FRTSYN_TX_OFF)进入挂起状态
    • 发生错误时可转入错误状态

  4. 同步挂起状态

    • 暂停同步操作
    • 不发送同步消息
    • 可能继续接收消息
    • 通过FrTSyn_SetTransmissionMode(FRTSYN_TX_ON)恢复活动状态

  5. 错误状态

    • 发生同步错误时进入
    • 恢复正常后可返回活动状态

5.2 Time Master子状态

  1. 准备同步

    • 准备同步数据
    • 准备完成后转入发送同步消息状态

  2. 发送同步消息

    • 生成SYNC消息
    • 发送请求后转入等待发送完成状态

  3. 等待发送完成

    • 等待消息传输完成
    • 发送完成或超时后返回准备同步状态

5.3 Time Slave子状态

  1. 等待同步消息

    • 等待接收SYNC消息
    • 接收到消息后转入处理同步消息状态

  2. 处理同步消息

    • 验证接收到的SYNC消息
    • 处理完成后转入应用同步时间状态

  3. 应用同步时间

    • 将接收到的时间应用到本地
    • 应用完成后返回等待同步消息状态

6. FlexRay时间同步序列

以下序列图详细展示了FlexRay时间同步过程中各组件之间的交互：

在这里插入图片描述

6.1 初始化阶段

  1. 调度器调用FrTSyn_Init()初始化Time Master

    • Time Master完成内部变量初始化

  2. 调度器调用FrTSyn_Init()初始化Time Slave

    • Time Slave完成内部变量初始化

6.2 Time Master同步过程

  1. 调度器周期性调用FrTSyn_MainFunction()

    • Time Master检查FlexRay通信状态
    • 如果通信正常则继续，否则记录错误状态

  2. Time Master通过StbM_GetCurrentTime()获取当前时间

  3. Time Master通过FrIf_GetGlobalTime()获取当前FlexRay时间（宏刻度计数器和周期计数器）

  4. Time Master计算下一个周期0的时间值

  5. FrIf触发TriggerTransmit回调，请求发送数据

    • Time Master准备SYNC消息数据

  6. Time Master通过FrIf发送SYNC消息

6.3 Time Slave同步过程

  1. FrIf收到SYNC消息后，通过RxIndication回调通知Time Slave

  2. Time Slave验证接收到的SYNC消息

    • 如果消息有效则继续，否则记录错误状态

  3. Time Slave通过FrIf_GetGlobalTime()获取当前FlexRay时间

  4. Time Slave计算本地时间与主时间的差异

  5. Time Slave调用StbM_BusSetGlobalTime()更新从时间

6.4 周期性操作

上述Time Master和Time Slave的同步过程周期性执行，确保Time Slave的时间与Time Master保持同步。通过这种机制，整个FlexRay网络中的所有节点都能维持一致的时间基准。

7. 总结

AUTOSAR FlexRay时间同步机制（FrTSyn）为FlexRay网络提供了高效的时间同步方案，相比CAN总线时间同步机制更为简单高效。

7.1 主要优势

  • 简化的同步机制：利用FlexRay节点已同步的特性，只需一个同步消息
  • 高精度：支持2μs的最坏情况精度
  • 灵活的配置：支持多种同步策略和模式
  • 健壮的错误处理：包含完整的错误检测和处理机制

7.2 应用场景

FlexRay时间同步特别适用于以下场景：

  • 需要高精度时间同步的安全关键系统
  • 分布式控制系统要求精确协调的场合
  • 需要精确记录事件顺序的诊断系统
  • 跨ECU的时间敏感应用

通过FrTSyn模块，AUTOSAR确保了不同ECU之间的时间基准一致性，为构建高可靠性的分布式系统奠定了基础。

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本节列出了模块本地缩写和定义。有关更多时间同步相关的缩写和定义，请参阅RS时间同步[1]中的第3章。有关一般术语和缩写，请参阅AUTOSAR词汇表[2]。5.SyncTimeNSec(SYNC消息)或OfsTimeNSec(OFS消息)与StbM_TimeStampType.nanoseconds定义的范围相匹配。6.CRC(包括DataID)匹配取决于FrTSynRxCrcValidated参数。7.ICV验证成功，取决于FrTSynRxIcvVerificationType参数。
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