AUTOSAR时间同步

已于 2023-09-04 17:22:42 修改
阅读量3.9k 收藏 25
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： Classic AUTOSAR精讲 文章标签： 网络
于 2022-11-26 18:47:26 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qgccdd061313/article/details/128055431
本文详细探讨了AUTOSAR时间同步的重要性，主要介绍了StbM模块及其与网络中其他模块的交互，包括CanTSync和EthTSync同步机制。StbM通过与硬件参考时钟结合，为分布式系统提供精确的时基，确保自动驾驶和ADAS领域的传感器数据精确时间关联，以实现精确的传感器融合和决策规划。

本文为大家详细介绍了AUTOSAR时间同步，主要分为以下5个部分

  1. 为什么需要时间同步
  2. AUTOSAR时间同步StbM模块介绍
  3. CanTSync同步机制介绍
  4. EthTSync同步机制介绍
  5. 总结

为什么需要时间同步

考虑自动驾驶/ADAS领域，这类控制器，一般包含各类的传感器，如GPS，地图，摄像头，毫米波雷达，超声波雷达，激光雷达等，因此这些传感器数据精确的采集时间显得尤为重要，因为直接关系到最后做传感器融合以及决策规划，因此必须保证精确使用哪一个时刻的数据。

AUTOSAR中的时间同步

StbM介绍

AUTOSAR提供StbM（Synchronized Time-Base Manager）模块，用来给分布式系统各节点提供时基，该模块位于AUTOSAR架构中的系统服务层。

StbM支持的用例

AUTOSAR StbM主要支持两种用例：

  • 同步运行实体

    比如要求在同一时间点同步运行多个运行实体，常见的例子是读取传感器数据后触发多个不同执行器运行实体

  • 提供绝对时间

    作为一个中间模块提供绝对时间，比如以下常见需求：

    • 传感器融合：来自多个传感器比如摄像头，雷达等的数据可以进行时间关
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Autosar - Time Sync（时间同步）
诊断协议那些事儿's blog
05-21 3740
CanTsyn模块负责时间同步之间的协议处理，StbM模块则用来负责抽象底层不同的时间同步协议，为上层提供统一的时间戳接口以及当前的时间同步状态的接口。
AUTOSAR时间同步：实现分布式系统中的时间一致性
KwyxLibrary的博客
09-20 880
具体来说，主节点使用某种时间源（例如GPS，硬件定时器等）生成时间基准，并将其转换为AUTOSAR标准的时间表示。从节点接收到时间基准后，使用接收到的时间值进行本地时间同步。通过主节点生成时间基准并广播给从节点，可以实现分布式系统中的时间同步。本文介绍了AUTOSAR时间同步的原理和实现方法，并提供了相应的源代码示例，希望对您理解AUTOSAR时间同步有所帮助。主节点负责生成时间基准，并将其广播给从节点，从而实现时间的同步。为了实现AUTOSAR时间同步，我们需要在主节点和从节点上分别编写相应的代码。
AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverCAN＜--图解AUTOSAR
一名留德华的，康德的信徒的，专注于汽车电子领域的博客
04-10 2250
CanTSyn (CAN Time Synchronization) 是AUTOSAR标准中的一个基础软件模块，专门用于在CAN总线网络中实现ECU之间的时间同步。该模块通过特定的时间同步消息机制解决了CAN总线传输过程中的时间延迟问题，使网络中的各个节点能够维持高精度的全局时间一致性。支持时间主节点(Time Master)和时间从节点(Time Slave)角色配置使用两阶段消息传输机制提高同步精度支持多种同步模式：周期性和事件触发提供时间偏移量调整功能，确保长期运行的稳定性。
AUTOSAR_CP_OS-ScheduleTable Synchronization：调度表同步
最新发布
木木不迷茫(˵¯͒¯͒˵)的博客
11-13 833
本文介绍了AUTOSAR OS中调度表同步的两种机制。隐式同步通过硬件计数器直接实现调度表与外部时基对齐，要求调度表周期等于计数器模值且仅支持绝对启动。显式同步通过软件调整实现同步，支持同步启动和异步启动两种方式，需使用SyncScheduleTable服务进行偏差计算和到期点调整，并包含等待同步的状态转换。两种同步方式分别适用于不同场景，隐式同步更简单但限制较多，显式同步更灵活但需要额外处理同步信号和偏差调整。
StbM (Synchronized Time-Base Manager)
erroror的专栏
10-28 1848
AUTOSAR的Time Synchronization Manager（StbM）模块为汽车电子系统提供了一套高效、可靠的时间同步管理机制。通过标准化的接口和配置选项，StbM模块实现了时间同步、时钟校正、时间戳管理、同步精度管理及事件触发与调度等功能，确保分布式车载系统在统一的时间基准下协调工作。在分布式控制系统、高级驾驶辅助系统、车载信息娱乐系统、远程诊断和数据记录及网络管理和调度等应用场景中，StbM模块发挥着至关重要的作用。
手把手配置Autosar CANTSYNC功能，并同步os task
Wendywoody的博客
05-24 1363
基于autosar cantsync实现控制器间的同步，并同步到OS TASK中。
Autosar Time Sync 时间同步
king110108的专栏
05-29 6849
引入车载以太网之后，很好地解决了有大量数据交换或者发布/订阅模式需求的场景，不过呢，车内也有不少对通信过程中包含时间约束的应用场景，本文将介绍Classic AUTOSAR中和时间同步有关的内容。 前言 首先，我们考虑以下场景： 我们创建了两个不同的Runnable，它们都需要根据某一操作指令，控制对应的执行机，为了保证执行能正确达到预期，我们需要保证它们能同时（或者以固定的偏移量）去控制执行机。 车身周围的环视摄像头，我们需要读出图像数据并且做融合，需要保证处理的各个摄像头数据时同步的；或者是发生
AUTOSAR 时间同步、时间服务相关文档
11-17
AUTOSAR时间同步与时间服务是汽车电子软件架构中的重要组成部分，它们为车载网络中的分布式系统提供了精确的时间信息，确保系统各部分能够协调一致地工作。在车载网络中，由于电子控制单元（ECU）的分布性和异步性，...
autosar 时间同步
专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。
01-05 4380
时间同步 Autosar就是让ECUs的软件架构标准化: 1.让软件和硬件分的清清楚楚 2.让不同功能的软件模块分的清清楚楚 3.非常方便模块再利用 4.减少开发成本，提高质量和效率 就像是统一了手机充电接口一样，管你三星苹果还是华为，随便插拔，随心所欲的充电，这就是标准化的力量。Autosar可以让主机厂(OEM, 比如大众宝马奥迪等)，供应商(大陆，博世，Nvidia, Renesas等)，开发工具供应商(Matlab, Vector, Electrobit等)，以及新入市场的朋友(各路..
AUTOSAR-RS-TimeSync 车载ECU时间同步
09-01
在AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，这种时间同步的机制得到了明确的规范和实现。AUTOSAR是汽车行业中一个开放且标准化的合作项目，旨在为汽车电子软件架构提供一个全球性的标准。 在设置时间同步的标准方面，首先...
Autosar时间同步
01-09
### AUTOSAR 时间同步机制及实现方式 #### 基本概念 AUTOSAR（汽车开放系统架构）提供了一套标准化的方法来确保分布式系统的各个节点之间的时间一致性。时间同步对于实时性和安全性至关重要的应用尤为重要，比如...
AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverCAN.pdf
08-31
AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverCAN.pdf
dlt-logs:Visual Studio Code扩展，增加了对打开DLT（genivi，AUTOSAR）诊断日志和跟踪文件的支持，并具有生命周期检测，过滤器，时间同步等功能
03-20
dlt-logs自述文件 此Visual Studio Code（tm）扩展增加了对打开DLT（诊断日志和跟踪，请参阅或 ）文件的支持。 注意：它适用于智能日志扩展，并支持“时间同步”功能。 （待办事项图片/动画...） 注意：它适用于鱼骨扩展，并提供了一个休息查询和过滤器API，可用于徽章和“应用过滤器”。 （待办事项图片/动画...） 此处提供了更详细的文档：。 特征 打开DLT文件，没有任何大小限制。 （已测试约1500MB文件）。使用大约2GB的文件，您会遇到内存不足的问题。 “加载时间过滤器助手...”可帮助您减少打开512MB以上文件时的消息数量。 时间同步功能。 根据时间戳和接收/存储时间计算每条线的时间。 可以通过上下文菜单项Adjust-time ...设置全时偏移。 如果已经接收到时间，则“调整时间...”将建议将该行调整/同步到所选的那条。 将选定时间的事件发布到其他
AUTOSAR_RS_TimeSync.pdf
08-31
AUTOSAR_RS_TimeSync.pdf
【vcenter】redhat虚拟机时间莫名异常
sayyy的专栏
10-10 1362
前提 exsi 6.5 vcenter 6.5 redhat7.0 经常在使用vcenter操作虚拟机后（做快照、漂移等），redhat中的系统时间异常（比当前时间快了8个小时）。 分析 此问题困恼了好久。直接导致每次操作完虚拟机，第一时间检查redhat的时间。 后在一次操作时，发现vcenter中显示的操作时间，与redhat时间异常后的时间一致。 查询vcenter的时间发现...
11.Adaptive AUTOSAR 架构-时间同步TimeSync
a的博客
08-11 1531
11.1 概述 当需要分布式系统不同事件关联的时候，不同应用程序或ECU之间时间同步（TS)是最重要的，不论是及时跟踪这些事件或及时在在精确的时间点出发它们。 基于这个原因, 给应用程序给时间同步API， 因此它可以检索与其他实体/ ECU同步的时间信息。 时间同步功能由系统预构建的不同的时间基础资源（TBR)来提供。 11.2 设计 对Adaptive 平台来说，为了满足所有必要的时间同步的需求，可以考虑下面三种不同的技术 * Classic平台的StbM * chrono库-无论是std:
AUTOSAR 中的时间同步简介
Mr_-G，一名勤奋底层软件开发工程师的博客
07-21 1274
AUTOSAR时间同步机制解析与应用 摘要：AUTOSAR通过标准化时间同步机制解决车载分布式ECU协同工作的时序一致性难题。文章系统阐述了时间同步在ADAS、V2X等场景中的关键作用，详细解析了经典AUTOSAR(CP)的CAN同步机制和自适应AUTOSAR(AP)的PTP协议实现架构，涵盖主从节点协同、误差补偿、安全机制等核心技术。针对不同精度需求(毫秒级至亚微秒级)，文章对比了多总线环境下的同步方案，并探讨了TSN网络、AI预测等未来发展趋势。
转载：一文读懂AUTOSAR CAN时间同步
ChunleiYi的博客
12-04 5907
首发于AUTOSAR规范从入门到放弃无障碍写文章登录/注册一文读懂AUTOSAR CAN时间同步FredXu自动驾驶从业者创作声明：内容包含虚构创作 35 人赞同了该文章 汽车上的各个ECU基本都是实时性非常强的控制器，在关联ECU之间或ECU内部各个软件模块之间通常需要在大致同步的时间节拍上运行，特别是在某些高速场景，些微时间的偏差可能引发的后果是灾难性的。以ADAS系统为例，感知模块检测到一个障碍物，控制决策模块需要知道这个障碍物是在什么时间检测到的，以此作出响应。如果感知模块和控制模块都
时间同步 - AUTOSAR之CanTsyn
wynn1123的博客
02-05 3068
本文将主要讲解AUTOSAR时间同步方案，并仅CANTsyn时间同步方案为例来介绍AUTOSAR时间同步协议的整个过程，对于AUTOSAR的以太网时间同步等方案基本一致，大家可以举一反三。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

钢琴上的汽车软件

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值