AUTOSAR, CAN Tsync实现原理

1. 背景

在AUTOSAR标准中, 经常看到如下图:

https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R4.3.1/CP/AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverCAN.pdf

在网上搜索关于CAN的实践同步, 也总是说的糊里糊涂, 根本没有把CAN时间同步的, 可以做到微秒级偏差的原因解释清楚. 下面, 就尝试解释清楚这件事情

2. CAN时间同步原理

2.1 CAN时间同步的第一步, 同步时间戳

这一步, 就是AUTOSAR CAN时间同步标准中中所述的时间同步原理:

2.2 CAN时间同步之后步骤, 计算CAN硬件传输偏差并修正

硬件时间戳的计算, 是基于整秒同步机制的哦

• 虽说在AUTOSAR协议中说了t0r是整秒时间, 但是并未找到关于整秒同步的作用, 这里详细介绍了为什么要发送整秒时间.

如下图, 详细介绍了整秒时间戳的作用, (CAN硬件传输时间的计算方法)