PCL学习：运动对象分割与配准

程序说明：输入包含猪体的场景点云序列，实现猪体目标的运动分割；

包含以下功能模块：

1. 序列点云读取模块：读取同一个文件夹下的左右pcd文件；

2. 滤波模块：点云下采样得到分布均匀的点云；

3. 平面检测及删除模块：利用采样一致性算法检测平面点云，并将其删除；

4. 聚类分割模块：基于欧式距离进行点云分割；

5.运动分割模块：第一帧时，手动选取种子点检测到运动目标ROI_back；其余帧，计算场景中所有聚类重心与已求得的目标重心ROI_backmass的欧式距离，找到最小距离的聚类，作为跟踪到的目标ROI_forthmass；

6. ICP配准模块：利用跟踪到的目标ROI_forthmass和手动分割出的目标重心ROI_backmass之间的刚体变换，对后续帧的分割结果进行匹配；并利用新跟踪到的目标ROI_forthmass代替原始目标ROI_backmass；

#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <boost/filesystem.hpp>
#include <pc