想躺平的点云工程师-优快云博客

原创 VS Code(Windows)运行调试多个C/C++文件

多文件运行时需注意文件路径，配置好tasks.json文件中的cpp文件路径就可实现VS Code中多文件C/C++的运行。

2024-08-22 21:27:37 2512 3

原创 VS Code(Windows)配置C/C++运行环境(官方文档版—高效简洁）

官方文档涵盖了VS Code在不同语言、不同系统环境下的配置方法，本文仅关注VS Code在Windows系统下配置C/C++环境。

2024-08-22 11:19:46 3754

原创 las格式点云数据使用详解(附VS编译好的LAStools工具)

LAS（Laser File Format）是一种专门为三维点云数据设计的文件格式，由美国摄影测量和遥感协会（American Society for Photogrammetry and Remote Sensing，ASPRS）管理和维护。LAS 文件格式采用二进制存储，可以保存激光点的三维坐标、强度、回波、RGB、扫描角等多种信息，是目前最为广泛使用的点云数据格式。LAZ 文件格式是 LAS 的无损压缩版本。对于较为直观的ASCII文件，其存在数据读取效率慢的问题。

2024-06-05 19:45:00 2929

原创 GoogleTest测试框架使用详解(从零到精通，最详细版)

GoogleTest是一款由Google开发的C++测试框架，具有快速、简洁、可靠、跨平台等优点，可以帮助C++开发人员更好的测试代码。本文将根据谷歌官方资料，全面介绍GoogleTest测试框架的使用，并在vs2022上进行验证。本文旨在从零开始学习GoogleTest测试框架，适合没有GoogleTest相关知识的学习者和想全面了解该框架使用的学习者。GoogleTest的结构较为简单，跟着本文进行学习定会在短时间内掌握其使用！

2024-06-03 16:09:10 7153

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—GICP算法

pcl库中GICP算法是通过gicp.h、gicp.hpp两个文件实现的，gicp.h为声明文件，gicp.hpp文件是函数的具体实现文件，pcl库中实现的GICP算法是基于BFGS(拟牛顿法)优化方法。本文章将解析源代码的逻辑实现，GICP算法本身的原理请自行阅读相关文献。由于算法实现的源代码继承于ICP算法，所以阅读本部分前请先阅读ICP部分的源代码解读。

2024-05-27 19:45:00 2758

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—变换估计(transformation_estimation)

pcl库中变换估计模块(transformation_estimation)用来计算两点云配准的变换矩阵，不同的原理对应不同的文件，本文主要围绕经典ICP算法介绍相关的变换估计文件，具体为：transformation_estimation.h，transformation_estimation_svd.h，transformation_estimation_svd.hpp。其中，h文件是声明文件，hpp文件是代码的具体实现文件。

2024-05-26 19:45:00 815

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—对应关系模块(Correspondence)

对应关系模块可以用来确定两点云中满足最近邻原则的对应点对，为后续的两点云配准提供基础。该模块中对应关系的数据形式是结构体，核心函数是determineCorrespondences()和determineReciprocalCorrespondences()，该函数可以单独使用于读者所编写的程序中，实现二次开发的目的。

2024-05-25 19:45:00 831

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—收敛标准(ConvergenceCriteria)

pcl库中收敛条件的判断是通过ConvergenceCriteria模块的相关文件实现的，具体实现文件为convergence_criteria.h，default_convergence_criteria.h，default_convergence_criteria.hpp。收敛标准模块为点云配准提供不同的收敛标准，该模块作为具体配准算法的一部分来使用，收敛标准主要为：1、迭代次数达到阈值；2、变换矩阵的变化值小于阈值；3、均方误差(MSE)的变化值小于阈值；

2024-05-24 19:45:00 1171

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—ICP算法

IterativeClosestPoint类是PCL库中用来实现经典ICP算法的类，它实现了源点云、目标点云的设置，并通过computeTransformation函数实现了变换矩阵的估计。computeTransformation函数实现了迭代求解最优变换矩阵，通过correspondence_estimation_估计对应关系，通过convergence_criteria_判断收敛，通过transformation_estimation_求解变换矩阵。

2024-05-23 19:45:00 912

原创 PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—Registration类

Registration类是PCL库中用来配准的基类，它建立了配准的框架。两点云配准所需的源点云、目标点云源的设置，用来判断是否收敛的各种阈值参数的设置都是在该类中实现。而变换矩阵的迭代求解则通过computeTransformation()纯虚函数让子类进行重载，以实现具体的配准算法。

2024-05-22 19:45:00 1972

不知名的代码小白