8、3D 成像系统：被动与主动技术全解析

3D 成像系统：被动与主动技术全解析

1. 被动 3D 成像系统基础

被动 3D 成像系统不发射任何照明光线，仅感知场景反射的环境光。在户外，通常是反射的太阳光；在室内，则是标准室内照明反射的光线。例如在使用立体图像进行危险检测时，通过基于相关性的匹配生成密集的 3D 点云，将高于地平面的点云簇视为危险物。

1.1 危险检测示例

检测对象	示例说明
卡车	通过立体图像检测卡车，生成相应的危险地图
行人	同样利用立体图像检测行人，并生成危险地图

1.2 3D 点云生成流程

graph LR
    A[获取立体图像] --> B[基于相关性匹配]
    B --> C[生成密集 3D 点云]
    C --> D[识别高于地平面的点云簇]
    D --> E[视为危险物]

2. 被动与主动 3D 成像系统对比

被动和主动 3D 成像系统在原理和性能上存在显著差异。

2.1 原理差异

• 被动系统 ：依靠环境光，通过处理图像和匹配图像特征来计算 3