ROS通信编程与仿真

本文介绍了ROS环境下Rviz的安装过程,包括前期虚拟机USB设置和安装步骤。接着详细讲解了gazebo仿真的概念、特点以及安装方法,包括解决安装过程中可能出现的问题,并展示了gazebo的界面和验证其与ROS连接的方法。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

Rviz的安装

  • 前期准备:打开i虚拟机USB设置,将兼容性设置成2.0:
    在这里插入图片描述
  • Rviz的安装:
    rosdep install rviz语句下载源文件
    在这里插入图片描述

再用rosmake rviz语句进行编译:在这里插入图片描述

  • 安装完成后可用roscore 以及rviz命令打开rviz,显示界面如下:
    在这里插入图片描述
    由于博主用的是台式机而非笔记本,并没有摄像头这一工具,故使用摄像头的这部分就暂且搁置。

gazebo仿真

  • gazebo仿真简介:

gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台;具有强大的物理引擎;
高质量的图形渲染;
方便的编程与图形接口;
开源免费
azebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境,以可视化的方式进行显示。

  • gazebo特点:

动力学仿真:支持多种高性能的物理引擎,例如ODE、Bullet、SimBody、DART等。
三维可视化环境:支持显示逼真的三维环境,包括光线、纹理、影子。
传感器仿真:支持传感器数据的仿真,同时可以仿真传感器噪声。
**可扩展插件:**用户可以定制化开发插件,扩展gazebo的功能,满足个性化的需求。
多种机器人模型:官方提供PR2、Pioneer2 DX、TurtleBot等机器人模型,当然也可以使用自己创建的机器人模型。
TCP/IP传输:gazebo可以实现远程仿真,后台仿真和前台显示通过网络通信。
云仿真:gazebo仿真可以在Amazon、Softlayer等云端运行,也可以在自己搭建的云服务器上运行。
终端工具:用户可以使用gazebo提供的命令行工具在终端实现仿真控制。

  • 安装gazebo

在终端中使用以下命令来安装和打开gazebo:roscore和 rosrun gazebo_ros gazebo
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
发现报错了,输入以下指令即可解决报错:export SVGA_VGPU10=0在这里插入图片描述
gazebo打开如下:在这里插入图片描述

  • 可用rostopic list验证gazebo是否与ROS系统成功连接,可以查看ROS的话题列表,如果连接成功,应该可以看到gazebo发布/订阅的如下话题列表:
    在这里插入图片描述
  • gazebo提供的服务列表

在这里插入图片描述

  • gazebo界面如下所示

在这里插入图片描述

  • 绘制一个简单的模型如下:
    在这里插入图片描述

参考链接:https://blog.youkuaiyun.com/QWERTYzxw/article/details/115019603

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值