ROS通信编程与仿真

Rviz的安装

• 前期准备：打开i虚拟机USB设置，将兼容性设置成2.0：
  
• Rviz的安装：
  用rosdep install rviz语句下载源文件
  

再用rosmake rviz语句进行编译：

• 安装完成后可用roscore 以及rviz命令打开rviz，显示界面如下：
  
  由于博主用的是台式机而非笔记本，并没有摄像头这一工具，故使用摄像头的这部分就暂且搁置。

gazebo仿真

• gazebo仿真简介：

gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台；具有强大的物理引擎；
高质量的图形渲染；
方便的编程与图形接口；
开源免费
azebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。

• gazebo特点：

动力学仿真：支持多种高性能的物理引擎，例如ODE、Bullet、SimBody、DART等。
三维可视化环境：支持显示逼真的三维环境，包括光线、纹理、影子。
传感器仿真：支持传感器数据的仿真，同时可以仿真传感器噪声。
**可扩展插件：**用户可以定制化开发插件，扩展gazebo的功能，满足个性化的需求。
多种机器人模型：官方提供PR2、Pioneer2 DX、TurtleBot等机器人模型，当然也可以使用自己创建的机器人模型。
TCP/IP传输：gazebo可以实现远程仿真，后台仿真和前台显示通过网络通信。
云仿真：gazebo仿真可以在Amazon、Softlayer等云端运行，也可以在自己搭建的云服务器上运行。
终端工具：用户可以使用gazebo提供的命令行工具在终端实现仿真控制。

• 安装gazebo

在终端中使用以下命令来安装和打开gazebo：roscore和 rosrun gazebo_ros gazebo


发现报错了，输入以下指令即可解决报错：export SVGA_VGPU10=0：
gazebo打开如下：

• 可用rostopic list验证gazebo是否与ROS系统成功连接，可以查看ROS的话题列表，如果连接成功，应该可以看到gazebo发布/订阅的如下话题列表：
  
• gazebo提供的服务列表

• gazebo界面如下所示

• 绘制一个简单的模型如下：
  

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/QWERTYzxw/article/details/115019603