机器人操作系统（ROS）入门

ROS

• 什么是ROS
  ROS系统是机器人操作系统。机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

• ROS产生发展和壮大的原因和意义
  本世纪开始，关于人工智能的研究进入了大发展阶段，包括全方位的具体的 AI ,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目，该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型，用于机器人技术。
  在2007年，机器人公司Willow Garage和该项目组合作，他们十分具有前瞻性的，提供了大量资源进一步扩展了这些概念，经过具体的研究测试实现之后，无数的研究人员将他们的专业性研究贡献到ROS核心概念和其基础软件包，这期间积累了众多的科学研究成果。
  ROS软件的开发自始至终采用开放的BSD协议，在机器人技术研究领域逐渐成为一个被广泛使用的平台。
  Willow Garage公司和斯坦福大学人工智能实验室合作以后，在2009年初推出 ROS0.4，这是一个测试版的 ROS，现在所用的系统框架在这个版本正式开启了 ROS 的发展成熟之路。

在Ubuntu16系统中安装ROS

• Ubuntu和对应的ROS版本图示：
  
  详细安装步骤可参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44830040/article/details/106049992
  博主完全是按照上述步骤来做的，可以安装成功。

• 运行小海龟Demo程序
  在终端一次输入以下程序即可运行小海龟demo程序：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• ROS常用基本命令
  1.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2.roscore 命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

$ roscore

3.rosrun 命令
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

参考链接：
ROS下载安装教程
ROS常用指令