无人机仿真之间与ros通信

最新推荐文章于 2025-01-28 09:43:44 发布

永望

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分类专栏： ros系统文章标签： ros 通信

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/100048677

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本文介绍了如何在gazebo仿真环境中结合ROS通信机制，通过在velodyne_plugin.cc中添加ROS相关头文件、定义通信成员变量、配置节点初始化、实现消息处理函数等步骤，实现无人机模型在仿真中的控制。教程链接：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6

《一》ros通信的意义
在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和发布消息。但是这只是在仿真平台实现。如果想要实际使用，就需要利用ros系统的通信机制对模型进行控制。这一节内容就是如果在plugin中加入ros系统的节点，利用ros系统的通信命令进行参数的修改。
《二》实现过程
（1）在velodyne_plugin.cc中添加与ros通信相关的头文件

#include <thread>
#include "ros/ros.h"
#include "ros/callback_queue.h"
#include "ros/subscribe_options.h"
#include "std_msgs/Float32.h"

（2）定义ros通信的成员变量

/// \brief A node use for ROS transport
private: std::unique_ptr<ros::NodeHandle> rosNode;

/// \brief A ROS subscriber
private: ros::Subscriber rosSub;

/// \brief A ROS callbackqueue that helps process messages
private: ros::CallbackQueue rosQueue;

/// \brief A thread the keeps running the rosQueue
priva