智能驾驶进阶6——ROS

背景介绍

感知决策规划灯模块的实时数据收集和实时处理需要相互独立且将有交互的模块集成在一起。
涉及大量图像点云算法。

ROS概述

ROS的基本概念

• ROS特征

  • 点对点
  • 支持分布式，在部署多机之间的消息通信时提供支持
  • 多语言
  • 轻量级，只需要关注核心模块的算法逻辑，无需关注底层
  • 开源框架

• ROS是一个松耦合的框架，是一个基于消息的通信，各个节点（算法模块/集合）的通信是一个解耦合的关系

• 节点相互独立相互通信。交互利用Master节点管理器

• 松耦合的体现

  • 两个要通信的节点启动没有先后关系，不影响通信链路的建立
    • 启动的时候会向ROScore发送注册信息和通信信息（topic）
    • topic内部使用的数据格式是message，包含具体的基本数据类型和一些自定义类型等，有文本文档形式的消息文件。
    • 接收节点收到message之后会根据message定义的格式进行一些反解析，触发自身执行
  • 通信链路建立之后ROScore（Master）就暂时没有作用了

• 节点

  • 包含一些常用的命令
    • rosno