Apollo实操

• 基于Apollo开发套件

  • Apollo硬件连接集成

    • Apollo推荐硬件平台以及车辆认证平台
      • Apollo硬件开发平台有相关参考硬件信息
    • Apollo开发套件硬件组成及原理
      • 组成
        • 车辆底盘
        • 计算单元
          • 实时传感器数据采集
          • 计算处理
          • 感知规划
          • 决策控制
          • 需要有足够大的算力、速度大和稳定器
          • 工控机（工业控制计算机）
            • IPC（PC总线工业电脑
            • PLC（可编程控制系统
            • DCS（分散型控制系统
            • FCS（现场总线控制
            • CNC（数控系统
        • 感知系统（循迹不涉及避障能力，可不用感知硬件）
          • 前置毫米波雷达
          • 前置激光雷达
          • 前置摄像头
        • 定位系统
          • 一对GPS天线
          • GPS接收机和IMU
        • 其他配件

          • can卡

            • EMUC-CAN卡，两路独立的通讯通道，安装在工控机内部，实现与车辆底层的通信。软件上通过socke套接字通讯实现内核的驱动，这样车辆可以通过CAN总线的方式实现对车辆的线控、获取底盘数据

          • 4G路由器（联网）、显示器及键盘鼠标

    • Apollo开发套件硬件连接
      • 硬件连接要点

        • 电源供电：在给设备接线的时候正负极一定不能接反

          • 

        • 各硬件数据通信方式决定了硬件之间的接口和连接方式

    • 良好的接线习惯
      • 接线前要确定额定电压
      • 接线时要确保正负极接对
      • 连接完毕仔细检查
      • 检查无误后再上电测试
    • 集成实操

      • CAN卡的安装要求

        • CAN卡的mini-PCI-E接口接在工控机的mini-PCI-E端
        • 安装前
          • CAN卡的两个黑色跳帽在指定位置安装确保两路CAN通讯同时工作
        • 拆解工控机
        • 找mini-PCI-E，固定CAN卡
        • CAN卡接线，CN1 CN2对应CAN0 CAN1
        • 固定CAN卡接口
        • 安装工控机外壳

      • 工控机的安装要求

        • 安装固定支架
        • 把工控机安装在车辆底盘，注意要把工控机带接口的一面安装向后
        • 给工控机安装电源，有12V和24V电源，正负极不接反

      • 导航设备的安装要求

        • 安装GPS天线（天线和底座先连接，确保固定的比较紧）
          • 要保证GPS天线在车辆纵向的中心处，且两个天线在一条直线上
        • 磁铁（贴双面胶）之后贴在车辆底盘
        • 连接GPS天线线束
        • 连接GPS接收器和IMU
          • 一般安装在车辆后轴中心附近
          • 需要将GPS天线和GPS接收机连接
            • 车辆后部的天线为primary天线，车辆前部的天线为secondary天线
          • 对接收器进行供电
            • 集成线束：包含GPS接收线束传输数据，GPS授时线提供授时功能，网线接口给M2联网，M2供电线，M2升级口配置使用
            • 把