智能驾驶入门6——规划

规划简介

构建车辆轨迹需要：

• 高精度地图
• 定位
• 预测

规划的步骤

• 路线导航：输入地图数据，输出可行驶路径

路线规划模块：

• 轨迹规划：由一系列点定义，每个点都有一个关联速度和一个指示何时应抵达那个点的时间戳
• 在构建了高水平路线之后，放大至轨迹规划，可帮助避开障碍物，做出微妙的决策

考虑规划的两个背景：

• 目的地
• 运动轨迹水平

路由

规划的三个输入：

• 地图
• 当前位置
• 目的地

世界到图

地图数据被格式化成为“图形”

图形

• 节点：路段/车道段
• 边缘：路段之间的连接

转换成图形的好处：计算机领域中已经有很多在图形中查找路径的快速算法

可以对一个节点运动到另一个节点的成本进行建模

网格世界

A*：一种经典的路径查找处理算法

• 将地图网格化，每一个单元格代表一个节点
• 从一个地方到另一个地方即从一个节点到另一个节点

步骤：

• 确定初始节点和最终节点
• 将初始节点的相邻的8个节点当作候选节点，计算初始节点到候选节点的成本（g值）
• 计算候选节点到