智能驾驶进阶4——高精地图

最新推荐文章于 2025-10-09 21:41:56 发布
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本文详细探讨了高精地图在自动驾驶中的关键作用，包括L3+级别自动驾驶的必要性、与传统地图的区别、与其他模块的关系，以及高精地图的采集、生产和格式规范。介绍了业界领先的高精地图产品和技术，如Apollo、HERE、MobileEye和Google Waymo。

高精地图

高精地图和自动驾驶

在这里插入图片描述
L3以下可以不用高精度地图，L3+必须要用到高精度地图。
高精地图不一定比传统地图精度更高，但包含信息更全面，或者实时性更强。
高精地图的特征

  • 实时性
  • 描述车道或者车道边界线等，包含了人能看到的能影响驾驶的全部信息。

高精地图与传统导航地图的区别示意在这里插入图片描述

高精地图与其他模块的关系

在这里插入图片描述
定位
目前两种主流定位方法：点云定位、视觉定位。
比如，结合粒子滤波以及高精地图计算概率确认所在位置

感知
超距感知与隔障碍物感知、红绿灯感知
弥补感知传感器的局限性：距离的局限性（如激光雷达在一定距离之外点云稀疏，摄像头在恶劣环境下的情况）；雷达穿透能力强，精度不高；激光雷达穿透能力弱，遇到雾霾等天气会有较大误差；遮挡情况
高精度地图的先验提高识别率，缩小检测范围。

规划预测决策
长距离规划（路由选择）：类似于导航，主要针对于静态环境，但会考虑车道级别的规划。
短距离规划（轨迹选择）：通过高精度地图决定短距离规划的目的地（车

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