ROS同一节点先发布后订阅

在ROS中，rospy.spin() 是一个常用的函数，用于保持节点运行并持续处理回调函数。它会阻塞当前线程，直到节点被中断（例如，通过Ctrl+C）。使用 rospy.spin() 可以确保节点在运行期间不断检查并处理订阅的主题上的消息。

为什么需要 rospy.spin()

1. 保持节点运行：rospy.spin() 会阻塞当前线程，防止节点退出，确保节点在运行期间持续处理消息。

2. 处理回调：rospy.spin() 会不断检查消息队列，如果有新的消息到达，会调用相应的回调函数处理这些消息。

不使用 rospy.spin() 的情况

如果你在节点中使用了一个循环来持续发布消息，并且希望节点在发布消息的同时处理订阅的消息，可以不使用 rospy.spin()，而是使用 rate.sleep() 来控制发布频率。这样，节点会在每次发布消息后短暂休眠，同时ROS的后台线程会继续处理订阅的消息。

示例代码

以下是一个示例，展示了如何在不使用 rospy.spin() 的情况下，持续发布消息并处理订阅的消息：

Python复制

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

class PubSubNode:
    def __init__(self):
        # 初始化节点
        rospy.init_node('pub_sub_node', anonymous=True)

        # 创建发布者
        self.publisher = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)

        # 创建订阅者
        self.subscriber = rospy.Subscriber('my_topic', String, self.callback)

        # 设置发布频率（例如，每秒10次）
        self.rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    def publish_message(self):
        # 发布一条消息
        message = String()
        message.data = "Hello, ROS! Time: %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo("Publishing: %s", message.data)
        self.publisher.publish(message)

    def callback(self, data):
        # 处理接收到的消息
        rospy.loginfo("Received: %s", data.data)

    def run(self):
        while not rospy.is_shutdown():
            self.publish_message()
            self.rate.sleep()  # 休眠，同时ROS后台线程会处理订阅的消息

if __name__ == '__main__':
    try:
        node = PubSubNode()
        node.run()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

代码解释

1. 初始化节点：使用 rospy.init_node 初始化节点。

2. 创建发布者：使用 rospy.Publisher 创建一个发布者，发布主题为 my_topic，消息类型为 std_msgs/String。

3. 创建订阅者：使用 rospy.Subscriber 创建一个订阅者，订阅主题为 my_topic，消息类型为 std_msgs/String，回调函数为 self.callback。

4. 设置发布频率：使用 rospy.Rate 创建一个定时器，设置发布频率为每秒10次。

5. 发布消息：在 publish_message 方法中，创建一个 String 消息并发布。消息内容中包含当前时间，以便观察发布的时间间隔。

6. 处理消息：在 callback 方法中，处理接收到的消息并打印。

7. 主循环：在 run 方法中，使用 while not rospy.is_shutdown() 循环，确保节点在运行期间不断发布消息。每次发布消息后，使用 self.rate.sleep() 休眠，同时ROS的后台线程会处理订阅的消息。