常用ROS话题与消息包（odom，cmd_vel）

一：话题/odom      

属于nav_msgs/Odometry消息包

调用方法：

#include "ros/ros.h"
#include "nav_msgs/Odometry.h"
#include "tf/transform_listener.h"

void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &msg)
{

    double x, y, z;
    double roll, pitch, yaw;
    x = msg->pose.pose.position.x;
    y = msg->pose.pose.position.y;
    z = msg->pose.pose.position.z;
    tf::Quaternion quat;//定义一个四元数
    tf::quaternionMsgToTF(msg->pose.pose.orientation, quat); 
    //取出方向存储于四元数
    tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);

    ROS_INFO("Odom: %f, %f, %f, %f, %f, %f", x, y, z, roll, pitch, yaw);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub = node.subscribe("odom", 1000, OdomCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

格式：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

二：话题cmd_vel：

属于：geometry_msgs/Twist消息包

调用方法：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "velocity_controller");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者，发布到 cmd_vel 话题
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz

    while (ros::ok())
    {
        // 创建一个 Twist 消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.5;

        // 发布速度指令
        vel_pub.publish(vel_msg);

        // 按照循环频率等待
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

格式：

geometry_msgs/Twist:
  linear:
    x: 0.5  # 沿 X 轴的线速度，单位通常是米/秒
    y: 0.0  # 沿 Y 轴的线速度
    z: 0.0  # 沿 Z 轴的线速度
  angular:
    x: 0.0  # 绕 X 轴的角速度
    y: 0.0  # 绕 Y 轴的角速度
    z: 0.5  # 绕 Z 轴的角速度，单位通常是弧度/秒