STM32 hal库Can发送数据时第一包会发送两次

该问题在发送can数据时，采用查询方式
那么就会进行一个等待超时：

    while(!(__HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(hcan, transmitmailbox)))
    {
      /* Check for the Timeout */
      if(Timeout != HAL_MAX_DELAY)
      {
       if((Timeout == 0U)||((HAL_GetTick() - tickstart ) > Timeout))
       {
         hcan->State = HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;

         __HAL_CAN_CANCEL_TRANSMIT(hcan, transmitmailbox);

         /* Process unlocked */
         __HAL_UNLOCK(hcan);
         return HAL_TIMEOUT;
        }
      }
    }

产生等待超时，返回hal_timeout;但是此时却发送成功了；
此时那么应该考虑是不是该标志在检测之间已经被清除了，那么还会有什么东西可能这检查之前就去清标志呢？
  答案中有一个：进入中断了。

那又是什么中断呢？ can发送中断

好那我们看一下发送中断里边会清除这些标志吗？

void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan)
.........
if(__HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_TME))
.........
 /* Clear transmission status flags (RQCPx and TXOKx) */
      SET_BIT(hcan->Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
                                   CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);
......

我们可以看到，在邮箱都为空时会清除，我们由于采用查询方式自然只会占一个邮箱，那么它发送ok了自然会产生邮箱为空的中断请求。
此时can发送中断函数如果没有编写中断函数或者 中断函数没有相应的HAL_CAN_Transmit_IT（）来开启相应中断， ,那么can发送中断相关中断的标志位不会再打开了，也就相当于关闭了can发送中断

好，到这儿应该也明白了为什么会出现标题所说的现象：
在调用HAL_CAN_Transmit()后，can将该消息发送出去了，产生中断清除了标志，然后我们还在那儿傻等标志变化为发送成功，等不到自然就会增生timeout，然后我们判断发送没成功，进行下一次发送，can发送中断此时相当于关闭状态，本次发送数据时不会再有人来清除发送标志了，所以can发送成功，不会再有timeout了。

解决方案： 要用中断发送就用中断发送就好，不用中断发送的话关闭/不开启can发送中断就好。

另外多说一嘴： 采用查询发送时，发送成功后应清除相应标志，否则那儿永远都是发送成功。

    		while( HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 0x1) != HAL_OK) {
			if(retry++ > 5) {
				iSysDebug(0, "send can data failed\r\n");
				SET_BIT(hcan1.Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
				        CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);
				return HAL_ERROR;
			}
		}
		/* Clear transmission status flags (RQCPx and TXOKx) */
		SET_BIT(hcan1.Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
		        CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);