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RSS订阅原创 输入整形(Input Shaping)——一种振动抑制方法
输入整形(Input Shaping) 最近刚开始了一个机器人的建模与控制方面的课题。其中要求机器人末端到达目标点后对其残留振动做一个抑制。按师兄的建议，去小学了一手工业中常用的输入整形(Input Shaping)的控制方法。 我们在抑制振动之前，首先要明确振动到底是什么。如果对控制原理有一定了解的话，我们知道，对于一个需要精确定位的系统，比如机械臂、塔吊、码头集装箱等，一般由于模型中存在着振荡模态，所以当其到达期望的位置时，并不能立刻停下来，而是会进行一段时间逐渐衰减的摆动，也就是我们所说的残留
2021-08-21 14:23:25
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原创 从Solidworks模型到UG制工程图
我们机器人队常用的三维建模软件是Solidworks，可是1. 环境配置1.1 建模模式中打开model.prt文件。左侧一定要选到部件导航器3. 在上方那一堆栏中空白处右键，选择定制点击快捷方式点击查看，弹出三个框点击定制窗口命令栏，在搜索栏搜索制图。将搜索结果中的制图拖到3-查看中这样一来，以后在建模模式中，左击空白处，出现的“查看框”里就有制图...
2020-03-28 21:32:58
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原创 STM32（HAL）——定时器应用-编码器模式
1. 正交编码器原理码盘：正交编码器有两个光电传感器，另一头有一个光源，当黑白相间的码盘转到白色对准光电传感器时，光电传感器发出一个脉冲。AB之间相隔的角度往往是90°的相位，即白格或者黑格的一半。方向：A相和B相相差一个相位，一般来说是90°。A相信号在前表示正转，B相信号在前表示反转。计数：在每个上升沿或者下降沿检测，检测到计数器就加+1。线数和脉冲数的关系：假如一个编码器是102...
2020-03-23 08:58:18
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原创 STM32（HAL）——SPI通信
6. SPI6.1 基本概念全称Serial Peripheral Interface，是一种全双工，同步通信6.1.1 物理层共四条线：MOSI、MISO、SCK、NSS信号线作用MOSI主机输出，从机输入MISO主机输入，从机输出SCK时钟信号，由主机产生，用于通讯同步NSS从机使能信号，由主机控制（片选线）6.1.2 协议层通讯...
2020-03-18 20:21:38
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原创 STM32（HAL）——CAN通信
8. CAN8.1 基本概念全称Controller Area Network，是一种半双工，异步通讯。没有主从的说法，每个设备都可以发送和接收。8.1.1 物理层两条信号线，CAN_High和CAN_Low两条差分信号线，以差分形式通讯两种网络形式：闭环：允许总线最长40m，最高速1Mbps ∘\circ∘ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。 ∘\circ∘...
2020-03-17 09:24:14
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空空如也
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