STM32 HAL库 CAN通讯相关设定

这两天去面试，突然问我CAN的相关功能，但是做过一次早就忘记了，正好用HAL库重新做一遍，留下个记忆。

正常配置引脚，配置功能。

第一栏是配置时钟的，通过配置能设置波特率（主要功能，里面具体的TQ方面请自行查找），因为我的总线是42MHz的，直接分频42，这样TQ就是整数，方便设置波特率。因为低速和高速CAN的速率区分线就是125K，这样设置成125K可以同时应用在两种不同总线情况下（可以后续改）。最后一个是补偿机制的，相当于一个可设定频率的可调带宽滤波器，可以类比成系口袋的绳，越大容错越高，但是风险也越大（意外的杂波）。

第二栏是CAN总线的一些功能。第一个是时间戳，使能就能用时间戳；第二个是自动离线管理，当发送或接收错误超过一定值就离线了；第三个是自动唤醒，低功耗用的；第四个是报文自动重传，当发送失败了就一直发送到成功；第五个是FIFO锁，使能后满了就不收后边的报文，关闭就会覆盖原来的报文；第六个是报文发送优先级的功能，这个是配置邮箱中多个未发送报文的以ID的优先级发送还是以存进来的顺序发送。这栏功能根据自己的需求选，个人认为时间戳、自动离线、自动重传这三个作用比较大，我选择这三个启用。

第三栏是模式选择，CAN总线有正常模式、环回模式、静默模式和环回静默模式。正常模式不说了，环回是TX可以发到自己的RX上ÿ