西门子PLC使用西门子111报文控制汇川伺服电机，读取实时转矩

西门子S7-1200使用西门子111报文控制汇川伺服电机

一、PLC配置

1、伺服组态设置

报文选择标准报文111，PZD-12/12，硬件标识符为280。

2、添加SinaPos功能块

HWIDSTW与HWIDZSW引脚，填写组态中的硬件标识符，我这里是280。

SinaPos输入接口


SinaPos输出接口

二、伺服驱动器配置

驱动器【H0E39】用户自定义发送字设置为【1：实际转矩】。

【H0E39】对应PLC端的【“SinaPos_DB_1”.Reserve】。

三、测试

伺服运转的时候可以读取到数据，此数据值与具体的转矩值有一个换算公式。
实时转矩读取（NM）=（3 * 额定转矩 * SinaPos_DB_1".Reserve 换算成 10 进制后的数值）/16384。