KUKA机械臂submit解释器将当前位置发送给C#上位机

KUKA机械臂submit解释器将当前位置发送给C#上位机

一、先安装好EthernetKRL选项包，并配置完成

KUKA机械臂使用EthernetKRL配置与C#上位机实现TCP通讯

二、新建一个.sub程序文件

使用WorkVisual或者示教器新建一个.sub程序文件，程序文件位于C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System此目录下。如下图所示：

ACT_X…ACT_C是定义在**$config.dat**的全局变量，文件目录为C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System。如下图所示：

   ACT_X = $POS_ACT.X
   ACT_Y = $POS_ACT.Y
   ACT_Z = $POS_ACT.Z
   ACT_A = $POS_ACT.A
   ACT_B = $POS_ACT.B
   ACT_C = $POS_ACT.C

我这里初始化和打开连接，添加了一个WAIT FOR $IN[1]，作为一个外部信号去触发连接服务器。在想要开启通信的时候打开通信并连接。

WAIT FOR  ( $IN[1] )
   RET=EKI_Init("BinaryStream")
   RET=EKI_Open("BinaryStream")

当$IN[2]为True的时候或者通信状态为False的时候关闭连接，并清理通道。当机器人程序一直运行，服务器关闭的情况下，目的是为了跳出循环，避免出现报连接不上的错误。

IF  ( $IN[2] ) OR (NOT RET.Connected) THEN
   RET=EKI_Close("BinaryStream")
   RET=EKI_Clear("BinaryStream")
   EXIT
ENDIF

在程序里我加了一个0.2秒的等待，避免数据下发过快。

WAIT SEC 0.2

三、提交submit解释器

SYS是系统默认的一个，EX1所选的是自己编写的.sub程序文件。如下图所示：

启动submit解释，会发现musps.sub程序一直停留在24行，此时程序处于WAIT FOR $IN[1]的语句行，当条件满足的时候，程序就会进入loop循环一直循环，直到$IN[2]为True的时候或者通信状态为False的时候，循环就会退出，然后程序结束。如下图所示：

四、测试

1.运行运动程序

随便写了一个运动主程序，如下图所示：

2.初始化并打开链接

当将$IN[1]置为true时，服务器端显示客户端已连接，并连续接收到客户端发过来的数据。

3.关闭连接

当将$IN[2]置为true时，服务器端显示客户端断开连接，mysps.sub程序运行结束。如下图所示：