西门子PLC使用111报文控制汇川伺服

原创已于 2025-09-29 14:52:52 修改 · 2k 阅读

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#信息与通信 #机器人 #自动化

于 2025-09-28 15:34:43 首次发布

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一、西门子PLC使用111报文控制汇川伺服——绝对值电机回零

1、通过伺服上位机软件直接设置零点

在这里插入图片描述

2、通过SinaParaS功能块

通过对伺服驱动器指定地址写入参数，设置零位。（与直接操作上位机设置零位类似）
驱动器地址H0530，对应的10000+5*100+30=10530。
ReadWrite引脚：0为读取；1为写入。
Parameter引脚：你需要待写入或读取的寄存器地址。我这里为10530，上位机驱动器地址为H0530。
ValueWrite1和ValueWrite2引脚：待写入数据的实数类型和双整型值。
给Start引脚上升沿的时候，相当于就把6写入到10530（H0530）这个寄存器了，这时候绝对值编码器数值直接清零。和使用上位机软件操作一样。
在这里插入图片描述

3、通过SinaPos块

H1337原点复归偏移类型：0为绝对回零；1为相对回零。
H1338原点复归偏移量：设置偏移量
绝对回零类型：触发回零之后，编码器当前数值=H1338的值。
相对回零类型：触发回零之后，编码器当前数值=当前位置+H1338的值。

1、H1337=0，H1338=0

在这里插入图片描述
ModePos引脚：5=设置回参考点数值。
EnableAxis引脚：True。处于使能状态
ExecuteMode引脚：给一个上升沿信号，此时程序块开始运行，可以看到ActPosition引脚数值变为0。通过上位机软件查看位置反馈为0。
在这里插入图片描述

2、H1337=0，H1338=10000

ExecuteMode引脚：给一个上升沿信号，此时程序块开始运行，可以看到ActPosition引脚数值变为10000。通过上位机软件查看位置反馈为8386808。此时的位置处于零位正转1圈的地方。
我这里用的编码器为23为绝对值编码器，电池齿轮比用的默认8386808/10000。

3、H1337=1，H1338=0

ExecuteMode引脚：给一个上升沿信号，此时程序块开始运行，可以看到ActPosition引脚数值变为-5155。此时的位置
处于零位反转0.5圈的地方。
。在这里插入图片描述

3、H1337=1，H1338=10000

ExecuteMode引脚：给一个上升沿信号，此时程序块开始运行，可以看到ActPosition引脚数值变为4845（-5155+10000=4845）。此时的位置处于零位正转0.5圈的地方。
在这里插入图片描述

二、西门子PLC使用111报文控制汇川伺服——绝对定位

在这里插入图片描述
ModePos引脚：2=绝对定位。
EnableAxis引脚：True。处于使能状态
ExecuteMode引脚：给一个上升沿信号，电机开始绝对定位。

电子齿轮比：8386808/10000
Position：电机需要走的位置值，单位LU。这里给的是100000，相当于电机正方向转10圈。
Velocity：电机运行速度值，单位1000LU/min。这你给的是100，实际速度是100 * 1000LU/min = 100000LU/min，电机转速为10rpm。
OverV：速度倍率。这里设置的100。
ActPosition：当前位置。定位完成，这个值为100000。
ActVelocity：当前速度。这个数值跳动比较大。我这里波动中枢值大概为3600000，换算成RPM转速公式，当前转速（rpm）= 额定转速 * ActVelocity / 1073741824。
3000 * 3600000 / 1073741824≈10rpm
AxisPosOk：轴已到达目标位置。当定位完成时，此引脚为True。