西门子PLC控制KUKA机械臂程序倍率

西门子PLC控制KUKA机械臂程序倍率

一、KUKA机械臂先配置好PROFINET

KUKA机械臂配置PROFINET

二、自定义数据变量

我这里用IN_INT这个变量存放PLC端给过来的数据作为程序倍率。

三、修改程序，关联PLC传过来的数据

在KRC-R1-System-sps.sub添加修改程序倍率的代码。
$OV_PRO = IN_INT；
$OV_PRO：编程的倍率，范围：0-100的整数。此变量为kuka机械臂的系统变量。

四、生成代码，安装进kuka控制器

五、运行SUBMIT解释器

SUBMIT解释器一旦运行起来了，示教器调整程序倍率的按钮将起不到作用，程序倍率与PLC端发送数据相匹配。