KUKA机械臂自动模式运动控制中通过外部信号暂停

KUKA机械臂中断程序的使用

定义中断

先定义一个子程序，用来执行发生中断之后处理的事情。
brake：终止当前动作
PTP $POS_RET：返回至brake之后停下的位置，继续后续的运动。

声明中断

INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[101] == TRUE DO TestBrake()

INTERRUPT DECL 【1】 WHEN 【2】 DO 【3】
上面为声明中断的固定格式。
【1】：中断的优先级
【2】：中断触发的条件
【3】：中断发生之后运行的子程序

开启和关闭中断

开启中断

INTERRUPT ON 21

关闭中断

INTERRUPT OFF 21

开启和关闭中断的位置根据自己需求来定。