KUKA机械臂中断程序的使用
定义中断
先定义一个子程序,用来执行发生中断之后处理的事情。
brake:终止当前动作
PTP $POS_RET:返回至brake之后停下的位置,继续后续的运动。
声明中断
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[101] == TRUE DO TestBrake()
INTERRUPT DECL 【1】 WHEN 【2】 DO 【3】
上面为声明中断的固定格式。
【1】:中断的优先级
【2】:中断触发的条件
【3】:中断发生之后运行的子程序
开启和关闭中断
开启中断
INTERRUPT ON 21
关闭中断
INTERRUPT OFF 21
开启和关闭中断的位置根据自己需求来定。