从0开始跑通VINS FUSION（KITTI数据集）

背景：

VINS FUSION是香港科技大学在VINS MONO后做的推出的多功能版，有双目的数据，还有和GPS的融合。作为一个SLAM小白，记录一下整个的跑通过程。

代码连接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

环境：

这里和作者github主页一致，但由于条件有限，我使用的是虚拟机。

Ubuntu 16.04 LTS，ceres1.13.0，ROS Kinect。opencv自己装的3.3。应该网上有很多安装这些软件/库的方法，印象中如果用最新的ceres需要把cmake版本提升，不能用16.04下sudo apt-get获得的默认版本。

一、编译

这里用作者github页面下的方法就行，但是博主我就是小白，还是写的清楚一点。

首先你要建个文件夹，博主建的文件夹就叫 vins-catkin_ws，里面再建一个叫src的文件夹，然后把解压好的代码（博主的文件夹叫VINS-FUSION-master）放进去。这时候就是/vins-catkin_ws/src/VINS-FUSION-master的目录顺序。

然后命令行进入到/vins-catkin_ws这一层，进行catkin make。

注意：这里博主遇到了问题，博主本来的虚拟机分配了1核1G内存，在前面15%的时候卡死了，查了下自己笔记本的配置，最后分配了2核4G内存，编译花了大概10分钟的时间。另外看到过网上部分人提到使用catkin make是默认-j2的，也有可能会卡主（反正我也小白不太懂），博主就是 -j1进行的编译。有兴趣的朋友可以试一下其他。