m0_46345373的博客

原创 点云数据增强方法

物体随机缩放，点云数据的每个点的(x,y,z)数值大小在[scale_low，scale_high]之间随机改变，点云数据所有点的坐标值(x,y,z)同时加(减)一个数，实现物体的平移。4 在XYZ上加高斯噪声。

原创 运行RSCNN

困难主要来自于 torch 0.4的安装，其要求低版本的cuda，进而要求低版本的显卡。相近版本的软件(cuda, torch)是可以兼容的，但是版本相差太大应该不行。环境，徐黄机器 980显卡， cuda8.0，torch 0.4， python 3.7.16。

原创 chat gpt

【代码】chat gpt。

原创 c++读取训练，测试数据

【代码】c++读取训练，测试数据。

原创 3D mesh 的edge_collapse代码。

【代码】3D mesh 的edge_collapse代码。

原创 modelnet40类别标签

【代码】modelnet40类别标签。

原创 使用np.random.uniform()函数在单位圆内随机生成点

切出一个圆得到，在一个单位圆内均匀分布的点。此时点到正方体中心的距离分布为。此时点到圆中心的距离分布为。在正方体内随机生成点。

原创 常用函数合集

输入：需要可视化的点云，需要特殊显示的点的坐标。input: 绕x,y,z轴的旋转角度。output: 对应的旋转矩阵。使用pyvista库可视化点云。根据旋转向量得到旋转矩阵。输入：点云坐标，输出文件名。输出：点云对应的obj文件。

原创 tensorflow2 调用循环内存逐渐占满

在meshwalker上进行梯度迭代的攻击，需要循环计算loss 对 输入的梯度，但是每次循环都会使内存（不是显存）占用增加，最终内存被填满，程序被杀死。原因： tensorflow中每个操作（加减乘除）都会被添加为计算节点，每次循环都会增加新的计算节点，导致内存增加。每进行一次 step 循环内存占用都会增加一点。

原创 对抗攻击知识笔记-截图

AI安全平台

原创 Mesh Backdoor attack 制造mesh时用到的工具

创造mesh

原创 编译3d-adv-pc-master中的tf_nndistance_compile.sh

这是需要在/home/wh/anaconda3/envs/tf/lib/python3.6/site-packages/tensorflow路径中找到libtensorflow_framework.so.2文件，并将其更名为libtensorflow_framework.so 之后再改回 libtensorflow_framework.so.2即可编译成功。因为使用的是anaconda，所以tensorflow的路径和原始文件给出的是不同的。编译过程中可能会出现。

原创 pytorch 使用torch.autograd.grad 求导

注意不能添加withtorch.no_grad()否则无法计算导数。

原创 qem简化工具QSlim.exe运行命令

原创 win中运行meshcnn的一些报错

meshcnn 要求的 环境为torch1.2+cuda10我用的是torch1.11+cuda11.1也是可以运行的运行中的错误TypeError: can‘t convert np.ndarray of type numpy.object_.The only supported types are:出现在这里 def set_input(self, data): input_edge_features = torch.from_numpy(edge).float()原

原创 三维空间中旋转两个面使其平行python代码

三维空间中旋转两个面使其平行: 平面的法向量代表这个面的方向，只需要求解两个法向量的旋转矩阵即可。如果输出的两个面的法向量的夹角为0 或 3.14（近似为）则成功。#归一化def normal(vertex): _range = np.max(vertex) - np.min(vertex) vertex = (vertex - np.min(vertex)) / _range return vertex#罗德里格斯公式def rodrigues_rotation(r,

原创 point cloud saliency map在rscnn上的实现

pointcloud saliency map的源代码是使用tensorflow实现的，将其移植到pytorch(0.4.1)版本的RSCNN。环境：unbuntu16.04+cuda9.0+cudnn7.6+pytorch0.4.1+torchvizion0.2.2实现代码：// input :点云 分类模型 标签//output: 丢弃高分点后的点云def drop_points(pointclouds_pl, model, target): pointclouds_pl_adv_

原创 ubuntu检查cudann是否安装

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

原创 点云赋值时颜色的均衡化

根据具体任务给点云每个点打分之后（比如saliency map），如果直接使用热力图给点赋值的效果此时的直方图为参考图像领域的直方图均衡化，效果如下：直方图如下：代码：import matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib as mplfrom matplotlib.ticker import FuncFormatterfrom skimage import data,exposureimport pyvista as pv #点云可视化库

转载 将权重值映射到RGB 热力图

原文连接

原创 Pointnet++中tf_ops三个.so文件的生成

修改后的三个sh文件分别为cank

原创 torch中tensor数据类型的转换

转换为float32类型：points = points.type(torch.float32)

原创 安装tensorflow 和 torch记录

tensorflow：看需要什么版本的tf 安装对应的cuda 和cudnn（可以装多个版本的cuda，可以装在c盘外）torch: torch 官网有安装命令，如果遇到model=model.cuda()可以尝试安装个高版本的cuda，使用pip 命令安装后剩余的文件在C:\Users\Administrator\AppData\Local\pip\cache\http 中安装完后可以删除这里的文件。...

原创 pip 在c盘的文件路径

pip 安装包时会在c盘留下索引文件，时间久了会越来越大。具体文件位置为：C:\Users\Administrator\AppData\Local\pip\cache\http

原创 计算hausdorff distance 源码

import trimeshimport numpy as npimport timeif __name__ == '__main__': path = 'box.obj' # 3D mesh path_qem = 'box-qem.obj' mesh_orig = trimesh.load(path) mesh_qem = trimesh.load(path_qem) points_meshA = mesh_orig.vertices point

原创 mesh曲率可视化

曲率可视化库https://github.com/seepa/curvest编译环境为ubuntu 18.04编译好后执行命令：./curvestimate bunny.ply --use-confidences bunny2.ply./mesh_colorize bunny2.ply_SPH-162_1_1.3_10_pt0.2_esm0.2_adj_1_99.ply bunny3.objbunny3.obj可以直接可视化出效果bunny的效果为...

原创 git clone出现 fatal: unable to access ‘https://github.com/ ...

将 https 改为 git

转载 安装libigl库遇到Build step for eigen fail:1

知乎解答

原创 感悟，感悟，感悟

立好目标看清现实想好方法坚持下去

原创 python 以毫秒为单位计时

实现毫秒级别的计时from timeit import default_timer as timerstart = timer()fullstart = startfor i in range(100000): passend = timer()print("Total time : %.1f ms" % (1000 * (end - fullstart)))

原创 PackagesNotFoundError: The following packages are not available from current channels解决办法

尝试输入：conda config --add channels conda-forge

原创 os.popen()函数用法总结

os.popen()函数与cmd命令窗口之间建立一个双向通道，可以从cmd窗口和程序间相互读取信息同一文件夹中hello.py文件入下:pritn("hello world")如果在cmd中执行命令python hello.pycmd命令窗口中会输出hello worldmain.py文件如下：import osf = os.popen(r"hello.py", "r")result = f.read()print(result)则输出hello world，此时程序通过os

原创 conda install 库时出现，An unexpected error has occurred. Conda has prepared the above report.

如果电脑搭着梯子，请撤掉梯子重新尝试。

原创 python中plot()的用法

效果：每次显示一组散点图 for j in (a,b) parti_postion = np.array(parti_postion) plt.scatter(parti_postion[:,0], parti_postion[:,1]) plt.pause(0.1) plt.clf() plt.show() 效果：动态显示折线的变化过程。 for j in (a,b)

原创 anaconda启动时遇到Navigator Error

anaconda 启动时候遇到上述情况，请关闭VPN

原创 pip和anaconda的关系

1、pip是什么2、numpy 等一些库安装在什么位置，怎么查看、管理3、anacoda是什么以上三者有什么联系？

原创 ubuntu设置环境变量

1、vim ~/.bashrc //打开文件2、编辑文件内容3、source .bashrc //使更改内容生效

原创 VScode运行c++环境配置

c_cpp_properties.json文件，该文件用于配置该项目的一些基础依赖：1、要添加安装的mingw所包含的头文件的路径。2、要添加安装的mingw所包含的g++可执行文件的路径。https://blog.youkuaiyun.com/qq_37960007/article/details/1044552393、改为如图所示。launch.json文件，该文件的主要作用是配置工程的调试信息：1、指向要调试的可执行文件。2、利用task.json文件做一些调试前的工作。task.json文.

原创 改变ROS编译环境

查看编译环境echo $ROS_PACKAGE_PATH打开编译环境文件gedit ~/.bashrc

原创 ros设置环境变量

gedit ~/.bashrc在文件末尾加上 source /home/flk/svo_ws/devel/setup.bash保存退出source ~/.bashrc使变量生效在这里插入代码片