跑通VINS-Fusion全流程

常规安装步骤详见官方

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

我用的ubuntu18.04

1.ROS安装

我写的博文记录了我的安装过程：https://blog.youkuaiyun.com/haner27/article/details/103955408

安装ros后，安装需要补充的ROS 功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

2.ceres solver安装

官方给的源是国外源，下载不了，这里是国内的下载链接
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

#14.04
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev
#18.04
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

记得安装依赖项，记得最后的make install

18.04报错“无法定位软件包 libcxsparse3.1.2”改成： libcxsparse3
（参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42744670/article/details/82797586）

3.VINS_Fusion安装

创建ros空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

安装VINS_Fusion

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git

注：直接git获取VINS_Fusion，由于网络原因获取不成功，换了个电脑在github网站下载后，放到/catkin_ws/src文件夹中即可。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_make的时候遇到报错： c++ internal compiler error program cc1plus
之前报错查找catkin_make的原因找了好久，以为是各种相关项版本的问题，结果是因为虚拟机分配的内存不足，采用博文提到的https://blog.youkuaiyun.com/fenquegong2126/article/details/80988452的方法，报错前用的4G内存，改成8G内存，跑通了。

[XXX] is neither a launch file in package [XXX] nor is [XXX] a launch file name报错信息解决方法

catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

跑通实例：使用EuRoc数据集MH_02_easy.bag

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag

报错opencv没有安装

报错缺少cv_bridge，补充安装包 sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge

4.KITTI数据集下载

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
国外源打不开，感谢这个博主提供的国内源下载：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43599336/article/details/86533572
（刚开始可以下载，后来中断了，网页打不开，等一会再下就可以）

泡泡链接（百度网盘）：https://www.sohu.com/a/219232053_715754

这两个链接都没能成功下载，最后找到了下面的链接：
https://www.dalipan.com/detail/40c8f99ba2120a493a148f8332094668

终于成功下载了。。

5.跑通KITTI数据集

1.KITTI Odometry (Stereo)：使用sequences 00数据集

roslaunch vins vins_rviz.launch
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml
rosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 

2.KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)：使用 2011_10_03_drive_0027_synced 数据集

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/ 
rosrun global_fusion global_fusion_node

Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion
绿色路径是VIO里程计结果，蓝色路径是GPS+odometry全局融合后的结果。

注：开多个终端，跑上面的语句，如果rosrun的时候找不到包，重新运行一下：

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rostopic list

问题：这里GPS数据与Stereo方向不一致？
答：感谢博友“贵在坚持，不忘初心”的解答，这里的GPS数据与Stereo都是原始数据，没有进行对齐以及坐标转换，所以垂直是正常的，而vins-fusion所做的就是将两者对齐，得到融合的结果。

补充说明：
若运行roscore提示已经有一个在运行，但实际上并没有打开，那么可以在终端执行下面的命令：
killall -9 roscore
killall -9 rosmaster