Vins_mono、Vins_fusion跑EuRoc数据集及evo评估

最新推荐文章于 2024-04-11 20:30:43 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

Vins_mono

改visulization.cpp pose_graph.cpp pose_graph_node.cpp文件使运行结果保存为tum格式方便evo中进行评估

具体参考：EVO Evaluation of SLAM 3 --- VINS-Mono 精度和性能效果评估_一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记-优快云博客

改完后重新编译vins_mono

打开第一个terminal

运行EuRoc数据集的启动节点

source ~/vmono/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

打开第二个terminal，启动rviz

source ~/vmono/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

打开第三个terminal，加载数据集

source ~/vmono/devel/setup.bash
rosbag play ~/dataset/EuRoc/MH_01_easy.bag
source ~/vmono/devel/setup.bash
rosbag play ~/dataset/EuRoc/MH_03_medium.bag

             

source ~/vmon
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