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RSS订阅原创 LeGO_LOAM的mapOptimization函数
*transformSum:**为当前时刻里程计的估计的姿态变换**transformBefMapped：**为上一时刻里程计估计的姿态变换**transformAftMapped：**为上一时刻优化后的全局姿态变换**transformTobeMapped：**为当前时刻待优化的全局姿态变换这四个变量都是在世界坐标系下的表示——>下面这页纸是分别运用里程计估计和建图优化推算出的上一时刻lidar pose经过姿态变换得到当前时刻lidar pose的两种不同的推算过程。
2025-02-16 17:22:34
965
原创 LeGO-LOAM featureAssociation.cpp的自我深度分析总结
这里输出的euler对应的是前左上坐标系，但是加速度为左上前坐标系，因此，针对于当前的加速度数据，需要转到world坐标系，也就是在imu’'的基础上进行euler 角度提供的旋转矩阵，按照yaw-pitch-roll进行旋转 得到world坐标系下的加速度数据。，通过上一次执行最近邻的结果不断进行迭代优化，更新 transformCur的信息，到了执行最近邻的时候，根据优化的 transformCur投影到了first lidar frame可能对应的最近邻也会得到更新，优化，找到更准确的最近邻！
2025-02-12 14:30:01
675
原创 远程调用rviz
catkin_make --pkg packagename -j8 #编译指定包以8线程。-l 其实对应的是 --load-average， 表示系统加载的任务数。-j 其实对应的是 --jobs，表示可以同步进行的任务。#就是编译指定包也可以使用多核/多线程。
2024-11-23 17:07:50
361
原创 实现在两台宿主机下的docker container 中实现多机器通讯
上位机：ubuntu 20.04 (docker humble 22.04)下位机：ubuntu 22.04（docker noetic 20.04）
2024-11-23 14:50:08
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原创 docker拉取镜像超时解决方法
在终端执行下面两行后，出现报错 不能restart docker 所以改成了.conf后缀 成功restart docker。因为我之前的是daemon.json文件，但是后面。
2024-11-19 17:49:09
682
原创 docker 配置同宿主机共同网段的IP 同时通过通网段的另一个电脑实现远程连接docker
在宿主机执行docker命令创建一个虚拟网络:表示创建一个macvlan的网络，使用macvlan网络驱动:[网段]【子网名称】：指定宿主机所在的网段的网关：继承指定网段的网卡 （这里我的宿主机的网卡是eno1所以 选择eno1为继承网卡）至此创建了一个名称为docker-bridge的macvlan网络名称。
2024-11-19 16:15:15
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原创 【在clion中构建python interpreter环境用于debug fastlio2】
选择解释器路径，加入ros需要的pachage路径(后面两行是我通过搜索ros_env寻找到的python 路径 ros需要的)通过clion中的remote development 通过SSH远程构建fastlio2 workspace。打开远程clion工作空间后，通过文件|设置|python解释器|全部显示。然后选择将虚拟环境与当前项目关联 | 确定。解决的方式是：在终端通过。一个具有注脚的文本。
2024-11-09 12:17:57
370
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原创 clion远程配置docker ros2
这里需要注意，你的credential选择的是上一部配置的SSH configuration信息，并检测成功没问题即可。构建本地宿主机(20.04)与远程docker的连接(ros2_container)的端口连接成功实现。->ssh configuration ->+然后在相关的页面输入配置信息。进入SSH 点击new connection 然后输入相关的配置信息(图2)进入后，选择你的工作目录我这里因为要运行fastlio2所以，我将。在相应的路径中下载了clion的远程，然后出现如下远程连接窗口。
2024-11-02 13:28:15
1821
原创 PointLIO利用unilidar复现
这张图片展示的要点：3维笛卡尔坐标系的所有点云点坐标(x,y,z)输出映射信息：以雷达为中心,以地面平面X-Y为基面的**(d,θ,z)**坐标系这里d:表示点云中某点在X-Y平面的投影点,到雷达中心点的距离，这个距离与点云所在的线与高度有关这里θ:表示:点云点 投影到X-Y平面的点,与X轴正方向轴的夹角，这个角度与同环雷达扫描的timestamp有关，也就是同环扫描对应的是同一个激光雷达的scan，在扫描一圈中对应的点云pcd数据信息。这里z:表示:实际三维空间点云pcd的高度。
2024-10-31 18:15:28
984
原创 docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题
pcl：没有选择安装，直接将pcl的include加入到相应的bashrc中-最终选择第二种方式export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/include/pcl-1.12:$CPLUS_INCLUDE_PATH" #我是pcl-1.12Eigen：直接大片的sophusmakegtsam#安装依赖cd gtsamcmake ..#在后面需要修改livox_ros_driver2_DIR。
2024-10-29 22:28:24
1310
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原创 【Docker大揭秘】
这里我的pcl选择的是1.14，但是github主运行的是1.10导致引入#include<pcl/io/io.h>中出现错误 同时 pcl在docker 中的安装目录和在宿主机中的安装目录存在差异 需要在cmakelist.txt中set相关的include_dir 以及相关的LIBRARIES_DIR保证你的点云库能够正确find(这个我针对我的框架做一个记录)我找了很多ROS开源社区遇到问题的友友们怎么解决的 但是 貌似跟我的问题出现了差异。这个报错 大致是：理解起来大致是：找不到共享库.so。
2024-10-24 20:27:02
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原创 opencv出错以及解决技巧
https://stackoverflow.com/questions/63455427/fatal-error-opencv2-opencv-modules-hpp-no-such-file-or-directory-include-ope
2024-10-19 21:15:43
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原创 GNSS突击复习——12
答：北斗系统相对于GPS系统的定位精度跟高，同时北斗系统还拥有GPS所没有的短报文通讯功能。（北斗系统的短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，是北斗卫星导航系统附带的一项功能特性。）即使在无信号网络覆盖的地区，也能够可以定位自己的位置，并能够向外界发布文字信息。北斗具有快速定位§,实时导航（N），精确授时（T），位置报告（R），短报文通信（C）的功能。原子钟性能更好，空间信号的精度更高，信号更优。
2023-04-16 15:44:21
178
原创 大地测量学
答：是在一定时间和空间参考系中，测量和描绘地球及其他行星体运动的学科。测量描绘地球并监测其变化，为人类提供关于地球等星星提的空间信息。作用：交通运输、工业企业建设、农业生产、土地利用管理等地形图的需要。利用（VLBI）与（SLR）能够进行自动连续观测，监测灾害，预防灾害的发生。大地测量手段抱枕套空间探测器的发射，制导，跟踪，在军事测绘中不可或缺。利用卫星测高和重力测量监测地壳板块等构造运动的机理研究。
2023-04-10 14:25:59
2667
原创 GNSS突击复习【11】
定义：通过在一定区域内设定多个基准站（一般为3个及以上），反解出基准站间的残余误差项，然后用户根据自己的概略坐标内插出自己与基准站间的参与误差想，进行实时厘米级京都的定位方式，又称为多基准站RTK。导航定位的差分GPS服务，网络RTK，精密大地测量，地质，地震等研究，时间服务，气象服务等。思想与方法：利用流动站周围的多个基准站的观测数据和已知坐标，计算流动站的误差改正数。用户利用虚拟参考站的位置和载波相位值，按照常规的RTK方法进行定位。然后将生成的虚拟参考站的载波相位观测值播发给用户。
2023-04-09 14:40:51
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原创 GNSS突击复习【10】
由于测量噪声、各种误差修正的参与误差以及数据处理软件的不完善，求解的模糊度一般不等于理论的整数，而是一个实数，根据模糊度的整数的特性，将模糊度从实数固定为整数，称为整周模糊度的解算（整周模糊度的固定）（双差）相位观测值中包含未知的整周模糊度，只有将是实数的整周模糊度固定为整数的整周模糊度，才能够得到高精度的载波相位观测值，才能够精确的测量卫地距离。LAMBDA在保证椭圆容积不变的条件下，通过整数变换降低相关性，提高精度，经过整数变换后的参数不会改变原始的参数的整数特性，并且是可逆的。
2023-04-09 13:51:45
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原创 GNSS突击复习【5】
待定点在地固坐标系中的位置没有可察觉到的变化或者变化很缓慢，在一个时间段内可以忽略不计，只能在复测时候反映出来，整个时段的待测点坐标可以认为是固定的一组数值，我们称之为静态定位。在与某一个时间段内，待定点在地固坐标系内的变化与允许定位的误差相比是否显著，能否忽略不计当成一组不变的位置参数处理。在某个时段内，待定点在地固坐标系中的位置有显著变化，每个观测的瞬间待定点的位置不相同，则进行数据处理时候，利用两台GNSS接收机的同步观测资料，确定待定点相对于一直点坐标差的定位方法。卫星轨道误差——消弱。
2023-04-09 13:01:24
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原创 GNSS突击复习-10
这种由于某些原因，使得在两个观测历元之间某一时间段终止了正常的累积工作，从而使得整周计数减少了N周，那么当计数器恢复正常后，所有的载波相位观测值中的整周计数就会有同一个偏差值——较正常减少n周。利用两台接收机，放在已知坐标的基准站上，利用基准站的观测值计算差分改正数，将差分改正信息实时播发给其他的流动站的用户，用以改正流动站的伪距观测值，进而确定流动站坐标的一种实时定位方法。（基准站获得的改正信息，传递给流动站，然后流动站获得GPS卫星观测值后加入从基准站获得的改正信息，从而获得实时的高精度的坐标。
2023-04-08 19:41:29
533
原创 GNSS突击复习【8】
答：多路径误差是由于卫星发射的GPS信号，通过被被测站附近的反射体经过信号反射后，被接收机接收后，该信号与未被反射而直接被接收机接收的信号产生干涉，从而使得观测值与真值产生一定的偏差，这种偏差我们称之为“多路径误差”卫星天线相位中心误差：卫星天线相位中心与卫星质心之间的误差称之为：卫星天线相位中心偏差（卫星天线相位中心误差——GPS卫星星历数据对应卫星位置为天线相位中心；由于卫星的信号在被测站附近的物体反射后被接收机天线接收，与直接来自卫星的信号产生干涉，从而使观测值偏离真实值所产生的多路径误差。
2023-04-08 15:40:37
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原创 GNSS突击复习【7】
信号在穿过大气时，速度发生变化，传播方向也发生变化，我们称之为大气折射。GPS信号通过高度为50km以下的未被电离的中性大气层时产生的信号延迟。卫星导航定位中，信号在电离层受到的延迟作用称为电离层延迟。对流层误差对测距码伪距观测值和载波相位观测值的。位于电离层的大气对于信号的影响称为电离层延迟。位于对流层的大气对信号的影响称为对流层延迟。模型估计值作为对流层延迟的近似值。
2023-04-07 22:03:40
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原创 GNSS突击复习【6】
答：卫星导航定位中由于狭义相对论以及广义相对论，会对卫星的钟造成影响，在狭义相对论的作用下，卫星钟的频率会变慢（狭义相对论通过影响钟的运动速度来影响钟的频率）；在总的相对论的影响下，卫星钟的频率会相对变快，因此，应对的措施。由卫星星历给出的卫星轨道与卫星实际轨道之差（星历提供的卫星轨道与实际轨道的偏差），以及由卫星星历给出的卫星在空间中的位置以及速度与卫星的实际的位置和速度的偏差。利用导航电文提供的参数能够有效的实现卫星的单点定位，但是对于卫星的单点定位，我们需要顾及卫星的单点定位的相对论效应的影响。
2023-04-07 20:20:46
842
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原创 GNSS突击复习【3】
答：GPS卫星依据自己的时钟产生一种结构的测距码，然后发射出去，该测距码经过ε时间后，达到GPS接收机的相位天线，在接收机的内部依据自己的时钟，产生一组结构完全相同的测距码——复制码，并通过延迟时间ε’将两组测距码进行相关性处理，若相关系数不等于1，则继续调整延迟时间，直至自相关系数等于1.使接收机所产生的复制码与GPS卫星的测距码完全对齐，那么此时确定的延迟时间ε‘即为GPS卫星信号从卫星到接收机传播所用的时间。载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收到的卫星载波信号与接收机本身产生的参考信号的相位差。
2023-04-06 17:57:39
812
原创 GNSS课程突击复习【2】
每个主帧包括5个子帧，每个子帧的前两个字相同，为遥测字（用来捕获卫星的信号，表明卫星注入的状态）和转接字（标识日期，从而通过C/A码获得大致的日期而提取出精密的P码用于精密定位），而第一个子帧的3-10为第一个数据块，记录卫星周、卫星的群延改正、卫星的期龄以及钟差改正参数。（通过建立卫星轨道的数学模型，进行精确的数学建模和计算，预测卫星在轨道的未来的位置和速度，同时也考虑了多种因素，包括地球引力，大气阻力等等。按照一定的时间间隔给出的卫星在地固坐标系下的三维位置、三位速度和钟差来计算卫星的位置。
2023-04-05 21:44:11
554
这是针对于GraphGNSSLib的RTKLIB部分的代码逻辑流程分析，最终绘制成为流程图的形式，方便思路的联系和构建
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阅读论文-主要方向多传感器融合定位方向
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C++类型转换 涉及static-cast,reinterpret-cast,dynamic-cast,const-Cast
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