Sophus 链接错误（undefined reference）

在复现FAST_LIO2时，遇到了与Sophus相关的问题，稍微搜了一下应该是链接错误的问题。然后本人之前也在opencv方面遇到类似的问题。这里做一个记录。

具体报错：

然后了解了一下undefined reference的错误

Linux动态库链接问题常见错误（/usr/bin/ld或者undefined reference to)报错_动态库 undefined reference to-优快云博客

详解error while loading shared libraries: ../../lib/libopencv_core.so-优快云博客

问题表现就是，在安装了某个库后，使用cmake去编译其他项目时，无法找到这个库。

纠错的尝试如下：

1.bashrc文件的修改

gedit ~/.bashrc

然后增加语句

修改了这个之后，没有成功，所以接着往下。（不过最后成功的时候，这一项也没有去掉，所以也不清楚这个到底重不重要）

2.重新安装Sophus

删除了原本的文件，然后进行重新的安装。因为这里是为了做FAST_LIV2的项目，所以就按照其要求进行了安装。

通过这个结果，在usr/local/include和usr/local/lib中应该正常安装好了。

• 头文件安装：

  • 所有的头文件（例如 se3.h、scso3.h、so2.h、so3.h、sim3.h、se2.h）都被安装到了 /usr/local/include/sophus 目录下。这个路径是标准的安装路径，表示你可以在代码中通过 #include <sophus/se3.h> 这样的方式来引用这些头文件。

• 库文件安装：

  • libSophus.so 被安装到 /usr/local/lib 目录下。这个文件是 Sophus 的共享库文件，允许其他程序链接到 Sophus 库。

3.通过小程序测试

自己写了一个cpp和cmakelists测试Sophus，发现问题主要出在CmakeLists中。后续根据这个思路修改了项目中的文件。

4.具体修改

在 ～/catkin_livox_ros_driver2/src/FAST-LIVO2 的CmakeLists文件中，用的是

find_package(Sophus REQUIRED)

但在我目前的情况下，手动安装的 Sophus 并没有生成 SophusConfig.cmake，所以 find_package(Sophus REQUIRED) 会找不到。

删去上述的句子，并修改为

set(Sophus_INCLUDE_DIRS /usr/local/include)
set(Sophus_LIBRARIES /usr/local/lib/libSophus.so)

在 # Add libraries之前增加

link_directories(/usr/local/lib)

修改后重新编译，发现还有类似的报错，但是出现的位置不同。所以发现，应该是在~/catkin_livox_ros_driver2/src/rpg_vikit/vikit_common 中的CmakeLists 也需要修改。使用同样的思路修改。具体为删除了find语句，新增了两个set语句。

之后就能顺利编译成功！

5.问题总结与分析

这个是个连接错误的问题。按道理，在复现FAST_LIO2时，它提供的sophus的版本应该是正常合适的，按照其流程应该不会出这样的问题。除此之外，一些可能的影响因素：之前电脑跑过ORBSLAM，所以用其提供的代码安装过Sophus；装了ROS。所以目前的解决方法，算是不太懂为什么，但是能行的通的方法。