LSD-SLAM 编译过程（Ubuntu 14.04 + ROS Indigo）

环境：Ubuntu 14.04 + ROS Indigo

LSD-SLAM 安装网址：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

数据集：http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1

ROS Indigo 安装请参照：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

前言：如果是初次安装Ubuntu并准备作为长期编程平台

            建议安装顺序为 OpenCV依赖包-》Nvidia驱动（可选）-》OpenCV-》ROS

            否则容易出现libqt4相关软件包的依赖问题

一. 安装并配置好 ROS Indigo（建议使用ROS官网推荐安装教程）

二. 安装uvc_camera （可选，适用于需要USB摄像头且没有安装过ROS摄像驱动的情况）

此节来自http://blog.youkuaiyun.com/sonictl/article/details/48053597，感谢sonictl

  $ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera

或者使用catkin，工作空间构建请参考ROS官网相关教程

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/ktossell/camera_umd
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试是否安装成功：

开启三个终端：

第一个启动ROS服务：

$ roscore

第二个启动驱动：

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

第三个启动视频窗口：

$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

如果正常显示摄像头视频即成功

三. 安装并运行LSD-SLAM

1. 如果没有rosbuild并且打算使用rosbuild空间的话，执行下列代码

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

2. 安装依赖包

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

3. 在你的ROS package path，git clone或者下载LSD-SLAM，LSD-SLAM 安装网址： https://github.com/tum-vision/lsd_slam

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

4. 如果你需要openFabMap去闭环检测的话（可选）

在

lsd_slam_core/CMakeLists.txt

中去掉下列四行注释即可

#add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap)
#include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap/include)
#add_definitions("-DHAVE_FABMAP")
#set(FABMAP_LIB openFABMAP )

需要注意openFabMap需要OpenCv nonfree模块支持，OpenCV3.0以上已经不包含，作者推荐2.4.8版本

其中nonfree模块可以由以下方式安装

$ sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev

5. 编译LSD-SLAM

$ rosmake lsd_slam

6. 运行LSD-SLAM

开启四个终端窗口

第一个启动ROS服务：

$ roscore

第二个启动摄像服务（USB摄像模式）：

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

第三个启动LSD-viewer查看点云：

$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

第四个启动LSD-core：

（1）数据集模式

$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>

_files填数据集png包的路径，_hz表示帧率，填0代表默认值，_calib填标定文件地址

如：

$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<your path>/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg

（2）USB摄像模式

$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=<yourstreamtopic> _calib:=<calibration_file>

_calib同上，/image选择视频流

如：

$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg

运行成功图如下：