Ubuntu16.04 安装LSD-SLAM

最新推荐文章于 2024-05-12 19:15:45 发布

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本文详细介绍了在Ubuntu16.04系统中安装LSD-SLAM的具体步骤，包括必要的环境配置如ROS安装，以及解决编译过程中遇到的问题，如Qt4的安装配置、.config文件的修改、数据类型匹配和宏定义问题。

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Ubuntu16.04 安装LSD SLAM
安装LSD之前，必须安装ROS；
参考博客：
ROS: https://blog.youkuaiyun.com/softimite_zifeng/article/details/78632211
LSD: https://blog.youkuaiyun.com/softimite_zifeng/article/details/78632653
在ubuntu16.04上安装LSD,必须修改从github上下载的源码才能编译、跑通。
1、安装qt4

sudo apt remove libqglviewer-dev  
sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so

2、修改.config文件
.config文件不能出现单引号

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg
	line: 20 21 24
2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
	line: 11 12 48

3、数据类型不匹配

lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h
第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z
lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp
第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z
4、macro definition问题
lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件
将#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉