PCL点云处理——球面点云提取+拟合

场景：

        一平板上沾有多个球，使用激光扫描仪获取点云，包括平板点云+多个球冠点云；

问题：

        提取各球点云，拟合球面参数，求取球到平板距离。

解决思路：

        （1）求平板平面：降采样，提取最大平面；

        （2）剔除距离平面一定距离范围内的点，余下所有球冠点；

        （3）点云聚类，忽略点数较少的簇，剩余较大的簇拟合球，计算球-平面距离。 

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h> // 用于保存点云（可选）
#include <pcl/common/centroid.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_sphere.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/segmentation/conditional_euclidean_clustering.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> // 包含StatisticalOutlierRemoval头文件
#include <pcl/filters/random_sample.h> // 包含RandomSample头文件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <chrono>
#include <iomanip>  // 用于格式化输出
#include <ctime>    // 用于将时间转换为可读格式
#include<thread>


// 读取.xyz文件并存储到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr readXYZFile(const std::string& filename) {
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 打开文件
    std::ifstream file(filename);
    if (!file.is_open()) {
        std::cerr << "Error: Could not open file " << filename << std::endl;
        return cloud;
    }

    std::string line;
    while (std::getline(file, line)) {
        std::istringstream iss(line);
        std::string token;
        pcl::PointXYZ point;

        // 读取X坐标
        if (std::getline(iss, token, ';')) {
            point.x = std