ROS操作系统之Topic Service Message的理解

最新推荐文章于 2025-04-18 08:30:00 发布
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分类专栏： 机器人 ROS 文章标签： 机器人 ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xjdongsen/article/details/79085402
本文介绍了ROS中的两种主要通信方式：Topic和Service。Topic用于实现节点间的单向消息发布与订阅，而Service则支持节点间双向请求与响应的交互。这两种通信机制均基于Message进行数据传输，并可通过TCP或UDP协议实现。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Topic和Service是一组概念，是两种实现Node之间的通信方式。
Topic是单向通信，Service是双向通信。
Node之间的通信方式实际上是TCP，也可以用UDP。
Message是以上两种通信方式，在通信过程中发送数据的载体。
ROS2 Topics和Services
hbin5110209161的博客
05-28 1317
创建一个新的工作包，移除目录下的include和src文件夹，并新建msg文件夹：在msg文件夹下新建msg定义文件: HardwareStatus.msg然后编译工作包，就可以在其他工程中使用该Msg定义了。在my_py_pkg工作包下创建一个新的publisher：hw_status_publisher.pymain()不要忘记在package.xml中添加对的依赖，并把新的节点加载到setup.py并编译。在工作包目录下创建srv文件夹，并新建文件---
ROS的node、topic和service
wwangyansong的博客
04-18 949
ROS的节点、主题和服务 节点 在ROS中，节点实际上是一个执行计算的过程，类似于进程的功能，所有的节点组成一个图，节点之间通过使用topic，RPC服务和参数服务器来进行通信。ROS中节点的使用为整个系统带来了很多好处。某个节点的崩溃是隔离到各个节点的，因此具有更好的容错能力。而且代码复杂度降低了。实施细节也很好地隐藏了，因为节点向图的其余部分公开了最小限度的API，并且即使采用其他编程语言，也可以轻松替换替代实施。 系统工具 rosnode 用于显示节点的相关信息，具体选项info，kill，list，
ROStopic 通信方式
Nikki_o3o的博客
06-05 5335
操作演示，对 topic 通信方式的理解请看：点击打开链接开启终端，运行 roscore新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包，否则运行  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ，<distro> 为 ROS 发行版本名称)，运行 rosrun turtles...
ROS message & ROS service
dma_dma的博客
12-16 497
ROS message & ROS service自定义ROS message若是使用在自身package创建的msg若是使用其它package X_proj产生的msg自定义 ROS service生成srv文件创建service server 自定义ROS message 本部分主要介绍当使用自定义的ros msg时，如何设置相关的配置文件。 若是使用在自身package创建的msg 创建msg文件 int number float64[9] data 设置 CMakeLists.txt
ROS学习笔记 Topic与Service对比
qq_37413113的博客
05-15 804
Topic VS Service TopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-SubscribeRequest-Reply Publisher-Subscsriber(多对多)Client-Server(多对一) 接收者接到数据会回调(Callback)远程过程调用(RPC)服务器端的服务应用场景连续，高频的数据发布偶尔调用的功能／具体的...
浅析ROS及其通讯机制（Topic/Service/Action）
harrycomeon的博客
06-04 3770
1,ROS 根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With ROS”中提到。 ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。 ROS有以下几个主
创建 ROS rqt 插件 topic service
风海流的豪赌
08-28 3580
本机系统：Ubuntu 16.04, ROS Luna 更新20191023：Ubutnu 18.04 LTS ROS Melodic 所有文件可在https://github.com/huyaoyu/rqt_my_plugin获取。 关于ROS rqtcustom plugin的官方文档在 http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Create%2...
ROS总体框架机器人操作系统ROS总体框架
07-21
### 机器人操作系统ROS总体框架详解 #### 一、总体结构 **ROS**(Robot Operating System)是一种灵活的框架，用于编写机器人软件。尽管名称中含有“操作系统”，但ROS并不是一个传统意义上的操作系统，而是一套软件...
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程.zip
01-09
ROS（Robot Operating System）机器人操作系统是机器人领域广泛使用的开源软件框架，它为机器人软件开发提供了一个标准化的平台，包括各种工具、库以及协议，使得开发者能够轻松地构建复杂的机器人应用程序。...
机器人操作系统ROS2之记录和回放数据
最新发布
关注智践行，一起学机器人和AI技术
04-18 806
你可以使用ros2 bag命令记录ROS 2系统中通过话题和服务传递的数据。无论你是要与他人分享工作，还是对自己的实验进行内省，这都是一个非常实用的工具。
ros 开发要点（初级实现topic，service，message，launch）
Eliot_shao的专栏
07-01 1607
ROS,机器人操作系统，花了一天时间实现了几个小功能：topic的订阅预发布，service的创建与请求，message的使用，launch的创建一次启动多个节点。下面是主要几个需要注意的地方，实现文档主要参考官方wiki：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。  1, 环境 new ros workspace must exec
ros 话题 服务 行动的区别
u013798595的博客
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在 ROS（Robot Operating System）中，话题（Topics）、服务（Services）和动作（Actions）是三种不同的通信机制，它们各自适用于不同的场景。
ROS中关于topic和service的运用场合
Learning by doing
12-12 5229
本文的翻译来自,ROS answers 官方的问答区 2014/7/30 点击打开链接 topics seem like the best way for storing "states" of the robot (stateful). so that we can monitor all states/components of the robots like position
【ROS学习】ROS topic介绍与发布订阅程序
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03-31 3768
在ROS中，话题（Topic是一种基本的通信机制，它用于节点之间的消息传递。一个节点可以发布消息到一个话题，其他节点可以订阅该话题并接收消息。
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ROS学习笔记三：services/clients 与publishers/subscribers的通信机制相比，services/clients通信机制是一种双向、一对一的可靠通信机制。 当client发送一个“请求”（request）到service处，service会反馈一个“响应”（response）给client，这时的client就需要知道service的名称才能完成这种问答形式的...
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本文主要介绍几个ROS的重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service），ROS控制器（ROS master），帮助初学者快速了解ROS。 1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。 节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时，可以将不同节点的通讯绘制成下图。 ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务
大三小学期进阶课程第二十四课：ROS原理1
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07-26 1989
第24课、ROS原理1 ROS的不足 (1)大数据传输性能瓶颈：实验性项目里面采用的Topic是Message，数据量是比较小的，可能只有几K或者最多1~2MHZ，但在实际自动驾驶场景里面数据量非常大。例如Lidar一帧数据大概是7M，一秒钟10帧，就会产生70M/S的流量；一个Camera按5M计算，四个Camera就是20M，如果是按10HZ计算一秒钟会产生200M左右的数据。ROS架构对大数据传输存在很大的性能瓶颈，一种直接后果是时延非常高，这在自动驾驶整个系统里面是非常危险的。 (2)但中心的网
ROS原理学习第一天--ROS通信机制（Topic）笔记
摆正心态
06-22 6074
ROS通信机制 ROS通信机制概述 ROS通信机制的概念 ROS的核心功能是提供一种软件点对点通信机制。ROS的运行架构是基于Socket网络连接的松耦合架构（后面讲的TCP和UDP包括Http协议还有XMLRPC协议最底层都是基于Socket通信架构的）。这个运行架构中包含一系列进程（也就是后面的节点了），这些进程可以驻留在多个不同的主机上并且在运行过程中通过点对点的拓扑结构实现通信。 ROS把...
Topic话题和Message消息
qq_44228301的博客
03-28 1440
step1：第一个参数：需要订阅的话题名称；第二个参数：缓存长度；第三个参数：接收消息包的回调函数的函数名xxx，可以随便起。我们需要定义回调函数xxx，形参是接受的消息包。这个函数不需要我们手动调动，而是系统接收到发布者的消息时，就会自动触发的函数。while循环内一定要加个ros::spinOnce函数。它可以允许节点在监听消息的同时执行其他任务。step2：在CMakeLists.txt文件中找到Bulid篇章，复制示例代码。step3。
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