ROS学习笔记 Topic与Service对比

最新推荐文章于 2024-09-30 10:23:13 发布
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#ＲＯＳ

本文对比了TopicService中的两种通信方式：同步通信与异步通信。详细介绍了各自的实现原理、通信模型及应用场景，并通过实例说明了它们分别适用于何种场景。同步通信基于远程过程调用（RPC），适合偶尔调用的任务；而异步通信采用回调机制，更适合连续、高频的数据发布。

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Topic VS Service
 TopicService
通信方式异步通信同步通信
实现原理TCP/IPTCP/IP
通信模型Publish-SubscribeRequest-Reply
 Publisher-Subscsriber(多对多)Client-Server(多对一)
 接收者接到数据会回调(Callback)远程过程调用(RPC)服务器端的服务
应用场景连续，高频的数据发布偶尔调用的功能／具体的任务
举例激光雷达，里程计发布数据开关传感器，拍照，逆解计算
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