安装navigaiton模拟器

最新推荐文章于 2024-08-26 16:01:37 发布

shawfy-

最新推荐文章于 2024-08-26 16:01:37 发布

阅读量239

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： slam

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xinmei4275/article/details/85297846

slam 专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍如何在ROS环境中安装并配置rbx1机器人模拟器，包括必要的前置软件包、Arbotix模拟器的安装步骤，以及如何启动和测试模拟器，通过RViz查看机器人状态，并实现基本的运动控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装rbx1之前需要安装一些前置安装包，参考网上资源　　　
安装ROS工具包和Rviz仿真器

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \  
ros-kinetic-turtlebot-create-desktop ? 
sudo apt-get install  ros-kinetic-openni-*  ros-kinetic-openni2-*  ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam  ros-kinetic-laser-*  \ 
ros-kinetic-hokuyo-node \   ?hokuyo 激光包 
ros-kinetic-audio-common  gstreamer0.10-pocketsphinx  
ros-kinetic-pocketsphinx ?语音识别包 
ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \  
python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor-* libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \  
ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization ros-kinetic-amcl  
git subversion mercurial

1. 安装rbx1

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git  
cd .. 
catkin_make 
rospack profile

2. 安装Arbotix模拟器

cd ~/catkin_ws/src 
git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git  
cd .. 
catkin_make

3.测试模拟器

a.在一个新的终端输入 
roscore  

b.在一个新的终端输入 
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch启动机器人  

c.调出RViz查看模拟的机器人 
rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz  

d.让机器人顺时针转圈 
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}'(这里需要注意的是变量名和值之间必须要有一个空格)