orb安装

一、首先安装orbslam2

下载源码https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1. 安装C++11编译器

$sudo apt-get install gcc g++

2.安装Pangolin

 $ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
 $ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
     #安装Boost
 $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
 $ sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2 / Python3
    #下载、编译、安装Pangolin:
 $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
 $ cd Pangolin
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
 $ make
 $ sudo make install

3. 安装OpenCV 2.4.13

若需要GPU加速（使用cuda8.0，cuda8.0以前的版本不支持GTX1080），则需要安装OpenCV 2.4.13)

$ sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$ unzip  opencv-2.4.13.zip  
$ cd opencv-2.4.13;mkdir build;cd build;
$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -DCUDA_GENERATION=Kepler ..    
$ make
$ sudo make install
设置opencv
$ sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
  #在其中写入: /usr/local/lib
$ sudo ldconfig

$ sudo gedit /etc/bash.bashrc

  #在文件末尾写入:  
  PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
  export PKG_CONFIG_PATH

  #source此脚本
$ source /etc/bash.bashrc

4.安装Eigen3.1.0

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

5.BLAS and LAPACK

$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev

6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)

 ORB_SLAM2使用修改版的DBoW2 库进行位置识别 ，使用 g2o 库进行非线性优化. 这两个修改版的库被放在第三方文件夹内.将在下一步操作中的.sh文件中自动安装。

7. 编译ORB_SLAM2库和例子程序

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下，可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。

上述安装方法参考http://blog.youkuaiyun.com/myarrow/article/details/53045405，如需测试程序请参阅。

二、安装稠密orb

下载源码https://github.com/chaizheng2157/RGBD_ORB_SLAM2_RT

1.安装pcl

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

2.安装openni2

Clone OpenNI2：
$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2

按照README.md里“### Linux”部分的要求安装依赖项

$ cd OpenNI2

$make

之后安装：

到Packaging文件夹，运行

ReleaseVersion.py [x86|x64|arm|Android]

如果是x86就$./ReleaseVersion.py x86，如果是x64就$./ReleaseVersion.py x64

完成后就会在Final文件夹生成安装包，解压该包，运行$sudo ./install.sh，此时会在同文件夹生成一个OpenNIDevEnvironment文件。

运行

$cat OpenNIDevEnvironment >> ~/.bashrc

即完成安装。

重新回到ORB_SLAM2_modified文件夹，新建.\cmake_modules\FindOpenNI2.cmake 

内容为：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #CMAKE版本要求  
MESSAGE(STATUS "USING BUNDLED FindOpenNI2.cmake ...")  
FIND_PATH(OPENNI2_INCLUDE_DIR NAMES XnCppWrapper.h  
    PATHS  
    /usr/include/ni   
  )  
  
FIND_LIBRARY(OPENNI2_LIBRARY_DIR NAMES OpenNI2 
     PATHS  
     /usr/lib  
   ) 

3.安装g2o

$cd g2o_with_orbslam2
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make

$sudo make install          #如果你已经安装了g2o，不想修改系统里的g2o，那么需要按照以下内容修改：

需要在g2o_with_orbslam2/CMakeLists.txt中的
INSTALL(FILES ${PROJECT_BINARY_DIR}/g2o/config.h DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include/g2o)
的前面加一行
SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX "你想安装的位置")
你可以安装在".../RGBD_ORB_SLAM2/orb_slam_rgbd/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty"
还需要修改.../RGBD_ORB_SLAM2/orb_slam_rgbd/ORB_SLAM2_modified/cmake_modules/FindG2O.cmake
将：
FIND_PATH(G2O_INCLUDE_DIR g2o/core/base_vertex.h
  ${G2O_ROOT}/include
  $ENV{G2O_ROOT}/include
  $ENV{G2O_ROOT}
  /usr/local/include
  /usr/include
  /opt/local/include
  /sw/local/include
  /sw/include
  NO_DEFAULT_PATH
  )
修改为
FIND_PATH(G2O_INCLUDE_DIR g2o/core/base_vertex.h
  .../RGBD_ORB_SLAM2/orb_slam_rgbd/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty（你的G2O安装位置）
  )

多个FIND_LIBRARY都删除，替换为
FIND_LIBRARY(${MYLIBRARY}
    NAMES "g2o_${MYLIBRARYNAME}"
    PATHS
    $.../RGBD_ORB_SLAM2/orb_slam_rgbd/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty（你的G2O安装位置）
    )

4.编译ORB_SLAM2_modified

$cd ORB_SLAM2_modified
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make

5.运行测试程序

参考RGBD_ORB_SLAM2/README.md