ORB-SLAM2详细安装教程(Ubuntu 18.04)

ORB-SLAM2详细安装教程(Ubuntu 18.04)

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欢迎来到ORB-SLAM2在Ubuntu 18.04上的安装指南。这份文档基于Yang Yu的博客文章，详细介绍了如何在Ubuntu 18.04操作系统上顺利设置这个著名的即时定位与地图构建(SLAM)系统。

前言

ORB-SLAM2是由Raul Mur-Artal等人开发的一款高效SLAM系统，其代码开源且广泛应用于机器人和无人机领域。本教程旨在帮助开发者在Ubuntu 18.04环境下快速搭建ORB-SLAM2的开发环境，避免新手常见的安装难题。

系统需求

• 操作系统: Ubuntu 18.04
• 基础工具: cmake, git, gcc, g++
• 依赖库: Pangolin, OpenCV, Eigen

安装步骤

1. 准备工作

首先，确保你的系统是最新的，并安装必要的工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git cmake gcc g++

2. 安装依赖库

Pangolin

用于图形界面的轻量级库，按照特定步骤编译安装。

OpenCV

图像处理核心库，需安装特定版本，并配置正确。

Eigen

数学库，用于线性代数操作。

3. 获取ORB-SLAM2源码

通过Git克隆ORB-SLAM2的仓库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

4. 编译与运行

在ORB-SLAM2根目录下，执行编译脚本：

chmod +x build.sh
./build.sh

确保所有依赖正确无误后，你可以尝试运行预设的演示案例，如单目、RGB-D或双目模式。

示例运行

以单目模式为例，你需要准备相应的数据集，并使用以下命令运行：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/your/dataset/

遇到问题？

文中提供了常见问题的解决方案，如编译错误或依赖库冲突等。如果你在安装过程中遇到特定的技术难题，建议参考原始博客文章中的详细说明或寻求社区的帮助。

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注意：安装过程中务必遵循每一步的精确指令，特别是关于库的版本和配置选项。ORB-SLAM2的成功安装和运行，依赖于每一个依赖组件的正确配置。祝你安装顺利！

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