ORB-SLAM2的编译和安装

最新推荐文章于 2024-10-18 10:41:41 发布

weixin_41586393

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分类专栏： ORB-SLAM2

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41586393/article/details/91359153

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本文档详细记录了在Ubuntu16.04上编译ORB-SLAM2的过程，包括遇到的错误及解决方法。首先参照某教程进行安装，但在运行时出现错误。在查阅大量资料并确认所有依赖库后，发现pangolin未正确安装。随后，根据其他博客文章安装pangolin，虽然过程中遇到一些小问题，但最终成功解决了问题并完成了ORB-SLAM2的编译。

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ubuntu16.04安装编译ORB-SLAM2
一开始按照http://www.pianshen.com/article/1673147894/
进行的安装，运行

git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

试了几次，总是报错，错误如下：

 *** No rule to make target '/opt/ros/kinetic/lib/librealsense.so'

在查遍所有资料后都失败后，无奈对照orb-slam2-master文件中README.md的提示，将所有需要的库及其版本要求对照了一遍，发现以前安装的pangolin竟然没有安装成功，找到问题点，重新安装pangolin，按照
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35042020/article/details/86648566
https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/84866858
进行的安装，但总是出现一些问题，如下，不过没有影响程序编译完。

In file included from /home/qin/Pangolin-master/include/pangolin/gl/gl.h:273:0,
                 from /home/qin/Pangolin-master/src/geometry/geometry_ply.cpp:37:
/home/qin/Pangolin-master/include/pangolin/gl/gl.hpp: In member function ‘void pangolin::GlBufferData::Upload(const GLvoid*, GLsizeiptr, GLintptr)’:
/home/qin/Pangolin-master/include/pangolin/gl/gl.hpp:717:28: warning: comparison between signed and unsigned integer expressions [-Wsign-compa

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