惊了，webots自带视觉识别

最新推荐文章于 2025-09-13 10:25:58 发布

原创

最新推荐文章于 2025-09-13 10:25:58 发布 · 4.6k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#webots

本文详细介绍如何在Webots中配置并使用视觉识别功能。通过添加Camera节点和Recognition节点，实现物体识别与跟踪，同时介绍了如何调整相机参数以适应不同的场景需求。

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
控制器：C语言
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1. 识别效果

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-meAvN1jk-1615813857436)(1.png)]

2. 普通相机及识别

在节点树下先添加一个Robot节点，在其节点下添加Camera节点。如下所示:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uqGyAZ9x-1615813857439)(2.png)]

在控制器中输入如下代码可以对相机始能。

WbDeviceTag CAMERA = wb_robot_get_device("camera");
wb_camera_enable(CAMERA,TIME_STEP);

重新启动世界后相机就能成功运行了。

2.1 普通相机

添加通用的Camera节点已经足够我们去开发了。通用相机可以自定义分辨率、视野、噪点等参数，一般情况下也支持相机的变焦和聚焦机制。在特殊情况下还提供了运动模糊、各种噪声模型、镜头畸变、球型投影等参数供我们去设置。

Camera {
   
   
  SFFloat  fieldOfView            0.7854  # 视野                 [0, pi]
  SFInt32  width                  64      # 图像宽度             [0, inf)
  SFInt32  height                 64      # 图像高度             [0, inf)
  SFBool   spherical              FALSE   # 球型投影             {
   
   TRUE, FALSE}
  SFFloat  near                   0.01    # 相机到近剪裁平面的距离 [0, inf)
  SFFloat  far                    0.0     # 相机到远剪裁平面的距离 [0, inf)
  SFFloat  exposure               1.0     # 暴光度              [near, inf)
  SFBool   antiAliasing           FALSE   # 抗拒齿              {
   
   TRUE, FALSE}
  SFFloat  ambientOcclusionRadius 0       # 环境光遮挡半径       [0, inf)
  SFFloat  bloomThreshold         -1.0    # 泛光阈值            [-