RoboMaster视觉 深度相机（0）：介绍

（持续更新）RoboMaster视觉 深度相机（0）：介绍

1.什么是深度相机？

​ 深度相机是近几年兴起的新技术,相比较传统的相机,深度相机在功能上添加了一个深度测量,从而更方便准确的感知周围的环境及变化。 深度相机有很多的应用场景,在在我们日常生活中有很多深度相机的影子。那它可以用来做什么？三维建模、无人驾驶、机器人导航、手机人脸解锁、体感游戏等都用到了深度相机来实现其功能。

​ 普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。而 深度相机则恰恰解决了该问题，通过深度相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在 2D 图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每 个点的三维空间坐标。通过三维坐标就能还原真实场景，实现场景建模等应用。

2.三种主流深度相机

目前市面上常有的深度相机方案有以下三种：

1. 结构光(Structured-light)，代表公司有奥比中光，苹果(Prime Sense)，微软 Kinect-1，英特尔 RealSense, Mantis Vision 等
2. 双目视觉(Stereo)，代表公司 Leap Motion， ZED， 大疆
3. 光飞行时间法(TOF)，代表公司微软 Kinect-2，PMD，SoftKinect， 联想 Phab

3.三种相机的原理及优缺点

（1）结构光深度相机

​ 结构光，英文叫做 Structured light，其原理是基本原理是，通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，以此来获得三维结构。简单来说就是，通过光学手段获取被拍摄物体的三维结构，再将获取到的信息进行更深入的应用。通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源，它发射出来的光经过 一定的编码投影在物体上，通过一定算法来计算返回的编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息。

​ 根据编码图案不同一般有：

1. 条纹结构光，代表传感器 enshape
2. 编码结构光，代表传感器 Mantis Vision, Realsense(F200)
3. 散斑结构光 ，代表传感器 apple(primesense), 奥比中光