升级！！Ubuntu20.04 noetic

原创

已于 2023-04-03 09:04:27 修改 · 2.7k 阅读

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#ubuntu #机器人 #linux

于 2021-02-22 14:58:11 首次发布

本文详细记录了在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic、Webots及其相关导航包的步骤，包括解决依赖问题、配置环境变量，以及安装amcl、gmapping、move_base和cartographer的过程。

Ubuntu20.04 noetic

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic
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前言

想得到python3的完美支持，笔者下定决心直接更新系统，少走弯路

1.安装ros noetic

安装步骤：

添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加KEYS

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS
更新库为最新：

$ sudo apt update

安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

PS：安装时遇到依赖问题
下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决过程：

使用sudo apt install aptitude 安装aptitude工具

在软件和更新->可从互联网下载中，全部打上钩，然后sudo apt update

尝试安装sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

再次安装sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fu