webots版本升级 webots 2021a 注意点[补写2021.02.28]

• 此教程以webots_demo为基础
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前言

前段时间升级了webots 2021a，也没写博客记录一下，逞着礼拜天记录一下。

1. Webots2021a更新了什么

来自官网（简单的翻译了一下）

• 新特征
  • 添加 wb_supervisor_node_get_from_device函数去获取设备的节点句柄(#2074)
  • 现在可以在仿真时向机器人控制器添加设备(#2237)
  • 添加wb_connector_is_locked函数来返回Connector的目前isLocked 状态(#2087)
  • 添加在WorldInfo节点下的coordinateSystem场地来使用EUN(East-Up-North)坐标系统(#2228)
  • 添加了在realtime模式下禁用渲染的可能性(#2286)
  • 在wb_supervisor_node_get_number_of_contact_points Supervisor API函数中添加了一个新参数，以获取包括模块化节点的联系点的数量(#2228)
  • 添加了新的wb_supervisor_node_get_contact_point_node Supervisor API函数，以获取节点引用联系的有联系的点(#2228)
  • 向 Camera API添加了两个新功能，分别为wb_camera_get_exposure和wb_camera_set_exposure，以获取和更改Camera的曝光度(#2363)
  • 在 Recognition 节点和Camera API中添加了新功能，用于生成分段的地面真实图像(#2199)
  • 在默认机器人窗口的 Camera 选项卡中添加了用于启用和禁用 recognition 和 segmentation 功能的选项(#2431)
  • 向InertialUnit API添加了