gazebo打不开world的解决方法

$cd /usr/share/gazebo-7/worlds

$gazebo willowgarage.world

打开gazebo的时候会发现一直处于这种状态,这是因为model库加载不正确导致的。



解决办法:

$ cd ~/

$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

下载完成后讲gazebo_models复制到~/.gazebo文件夹中,重命名为models

放置的路径可以根据以下图片参考

打开效果:

$ gazebo willowgarage.world



### 解决 ROS 2 Humble 中 Gazebo 启动失败的方法 当遇到 `ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py` 命令无法正常启动 Gazebo 的情况时,可以尝试以下几个解决方案来排查并解决问题。 #### 1. 检查环境变量配置 确保所有必要的环境变量已正确设置。特别是对于 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 Humble 版本,需确认 `.bashrc` 文件中包含了如下命令以初始化 ROS 2 环境[^1]: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 2. 安装依赖项 有时由于缺少某些依赖库而导致 Gazebo 无法成功启动。可以通过安装额外的支持包来修复此问题: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-humble-gazebo-* ``` 这一步骤能够确保所有的插件和服务都处于最新状态,并且解决了潜在的兼容性问题[^2]。 #### 3. 使用替代方式启动 Gazebo 如果默认方法仍然不起作用,则可考虑采用更直接的方式调用 Gazebo 及其相关服务。例如,在终端执行以下指令代替标准的 launch 文件操作: ```bash gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so ``` 这种方式绕过了部分复杂的启动逻辑,有助于排除特定于 Launch 文件的问题。 #### 4. 验证 SDF/URDF 文件格式 考虑到从 ROS 1 到 ROS 2 过渡期间世界描述文件由 .world 转变为 .sdf 格式的变化,应当仔细核对所使用的模型定义是否遵循最新的规范。任何不符合新版本规定的语法错误都有可能导致加载过程中的异常终止[^3]。 #### 5. 查看日志信息 最后但同样重要的是,利用 ROS 2 提供的日志工具查看详细的报错提示。这些信息往往能提供关于具体原因的重要线索,帮助进一步诊断和处理问题所在。
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