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RSS订阅转载 【李群&李代数基础】
主要涉及两个特殊矩阵李群：特殊正交群（special orthogonal group）SO(3)，表示旋转矩阵的集合；特殊欧几里得群（special Euclidean group）SE(3)，表示齐次坐标变换矩阵的集合
2024-05-18 18:18:55
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原创 【超级简略有用的步骤——生成urdf文件并导入到gazebo中进行显示】
在命令行终端转到catkin_myrobot文件夹并进行编译（根据个人人爱好编译也可使用catkin_make install命令以生成install文件夹）将生成的完整urdf文件夹复制到新建立的src文件下，此处尽量不要改动文件夹名称，使其与urdf文件名保持一致以防止意外出错。在根目录中创建catkin_ws文件夹和子文件夹src(~/ 表示在用户的主目录创建，也可以手动建立这两个文件夹)对于较简单的可以自己写urdf文件,可参考这个，详细介绍了urdf文件各部分功能和编写。不然会报错，命令如下。
2023-12-26 15:48:58
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原创 从solidworks生成urdf并将URDF文件导入webots软件以及对应的插件使用
最近用到了URDF2WEBOTS工具将URDF文件导入webots软件。简单记录一下以防忘记。一般urdf文件可以在solidworks中用solidworks_urdf_exporter将所需模型转为urdf文件。URDF安装方法该工具既可以在Linux系统也能Windows安装，不过在Linux系统更容易安装，在Windows系统需要先行配置python环境并安装pip命令。
2023-07-17 10:37:46
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原创 【标准DH法和改进DH法介绍及三自由度四足或双足机器人腿建模——MATLAB机器人工具箱使用】
介绍了标准DH法和改进DH法的应用范围和详细建模步骤，并采用两种方法进行三自由度四足或双足机器人腿初步建模，强化MATLAB机器人工具箱的使用（已附源码）
2022-07-31 23:43:11
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空空如也
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